Delphi开发了汽车主动安全系统雷达传感器对准算法

在车辆运行时，雷达传感器对准算法每秒执行40次以上。在1毫秒内，它必须根据雷达传感器提供的数据，以及车辆速度、传感器在车辆上的位置和指向角度计算偏差角度。

过去，Delphi系统工程师将MATLAB原型算法交给软件工程师用c语言实现。这种方法有几个缺点。当软件工程师的工作量很大的时候，他们通常要数周的时间才能开始C实现的工作。由于系统工程师和海上软件工程师被几个时区分开，所以通信很有挑战性。软件工程师有时会误解原型算法，并交付无法满足设计和性能要求的C代码。

由于对主动安全系统的需求很高，德尔福只有四周的时间来改进新的雷达产品的雷达传感器对准算法。下载188bet金宝搏他们需要一种能够让系统工程师交付他们自己的产品C代码的方法。

Delphi采用MATLAB和MATLAB Coder开发并实现了雷达传感器对准算法。

梁使用MATLAB分析了从真实车辆的道路测试中捕捉到的传感器数据。在海量测试数据的帮助下，借助MATLAB强大的内置功能，Liang实现并验证了一种雷达传感器对准算法，该算法根据雷达原始检测和主机车速计算出传感器错位角度。该算法计算线性方程组的最小二乘解。并根据最小二乘解的残差估计计算角的精度。

为了验证算法的有效性，Liang利用MATLAB中记录的传感器和车辆数据进行了仿真。然后他使用MATLAB脚本处理了大量的车辆数据，验证了算法计算出的传感器偏差角度的准确性。

他使用MATLAB编码器从算法生成C代码。他通过在MATLAB测试代码中调用MEX函数来验证C代码，并将生成的代码的结果与原始MATLAB算法的结果进行比较，在几分钟内完成每个迭代。

最初，生成的C代码运行在ARM10处理器上，在超过3毫秒的时间内计算出偏差角度。Liang在MATLAB代码中删除冗余逻辑，组合for循环，并进行其他优化，直到生成的代码在1毫秒内完成计算，满足吞吐量要求。

梁如期将经过验证的改进算法的C代码交付给软件集成团队，用于集成到生产系统中。

德尔福已经在多家oem生产车辆的主动安全系统中使用了这种雷达传感器对准算法，没有报告存在缺陷。

Liang和他的同事使用MATLAB和MATLAB Coder设计并实现了其他几种生产算法，包括目标选择算法，该算法使用融合轨迹信息、摄像机视觉对象和宿主车辆信息，为oem的主动安全特性选择合适的目标。