getComponents

提取的输出控制组件从一个二自由度PID控制器

语法

[C、X] = getComponents (C2, looptype)

描述

(C,X]= getComponents (C2,looptype)分解的二自由度PID控制器C2成两个输出控制组件。控制组件之一,C,是一个1-DOF PID控制器。另一方面,X,是一个动态系统的输出。当C和X在指定的循环结构连接吗looptype,由此产生的闭环系统相当于二自由度控制循环。

关于二自由度PID控制的体系结构的更多信息,请参阅二自由度PID控制器。

例子

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从二自由度PID控制器中提取的输出组件

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二自由度PID控制器分解为组件的输出控制,使用每一个前馈、反馈和过滤器配置。

首先,获得一个二自由度PID控制器。对于这个示例,创建一个植物模型和优化二自由度PID控制器。

特遣部队(G = 1, 0.5 - 0.1 [1]);C2 = pidtune (G,“pidf2”,1.5)

C2 = 1 s u = Kp (b * r y) + Ki - - - (r y) + Kd - - - - - - - - - - (c * r y) Tf *年代和Kp = 1.12 + 1, Ki = 0.23, Kd = 1.3, = 0.122特遣部队,b = 0.664, c = 0.0136连续时间双自由度PIDF控制器并联形式。

C2是一个pid2控制器对象,有两个输入和一个输出。分解C2使用前馈配置成输出控制组件。

[Cff, Xff] = getComponents (C2,“前馈”)

Cff = 1 s Kp + Ki * - + Kd * - - - - - - - - - - Tf *年代和Kp = 1.12 + 1, Ki = 0.23, Kd = 1.3, = 0.122特遣部队连续时间PIDF控制器并联形式。Xff = -10.898 (s + 0.2838) - - - - - - - - - - - - - - - - - - (s + 8.181)连续时间零/钢管/增益模型。

显示器显示,该命令返回的输出PID控制器Cff作为一个pid对象。的前馈补偿器X作为一个返回zpk对象。

分解C2使用反馈配置。在这种情况下,循环流化床是一个pid控制器对象,反馈补偿器X是一个zpk模型。

[循环流化床,Xfb] = getComponents (C2,“反馈”);

分解C2使用过滤器配置。再次,组件的输出pid控制器和一个zpk模型代表预滤器。

[Cfr, Xfr] = getComponents (C2,“过滤”);

输入参数

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`C2`- - - - - -二自由度PID控制器
`pid2`对象|`pidstd2`对象

二自由度PID控制器分解,指定为一个pid2或pidstd2控制器对象。

`looptype`- - - - - -循环结构
`“前馈”`(默认)|`“反馈”`|`“过滤”`

指定的二自由度控制器,循环结构分解“前馈”,“反馈”,或“过滤”。这些对应以下控制分解和架构:

“前馈”- - - - - -C是一个传统的PID控制器的输出误差信号作为输入。X是一个前馈控制器,如图所示:

如果C2是一个连续时间,平行形式控制器,然后的组件:

$\begin{matrix} C (年代) = K_{p} + \frac{K_{我}}{年代} + \frac{K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1}, \\ X (年代) = (b - 1) K_{p} + \frac{(c - 1) K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1} 。 \end{matrix}$

下面的命令结构的闭环系统r来y前馈的配置。
```
T = G * (C + X) *反馈(1 G * C);
```
“反馈”- - - - - -C是一个传统的PID控制器的输出误差信号作为输入。X是一个反馈控制器的y来u如图所示:

如果C2是一个连续时间,平行形式控制器,然后的组件:

$\begin{matrix} C (年代) = b K_{p} + \frac{K_{我}}{年代} + \frac{c K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1}, \\ X (年代) = (1 - b) K_{p} + \frac{(1 - c) K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1} 。 \end{matrix}$

下面的命令结构的闭环系统r来y反馈配置。
```
T = G * C *反馈(1 G * (C + X));
```
“过滤”- - - - - -X预滤器的参考信号。C是传统的PID控制器的输出作为输入过滤参考和输出之间的区别,如图所示:

如果C2是一个连续时间,平行形式控制器,然后的组件:

$\begin{matrix} C (年代) = K_{p} + \frac{K_{我}}{年代} + \frac{K_{d} 年代}{T_{f} 年代 + 1}, \\ X (年代) = \frac{(b K_{p} T_{f} + c K_{d}) {年代}^{2} + (b K_{p} + K_{我} T_{f}) 年代 + K_{我}}{(K_{p} T_{f} + K_{d}) {年代}^{2} + (K_{p} + K_{我} T_{f}) 年代 + K_{我}} 。 \end{matrix}$

下面的命令结构的闭环系统r来y过滤器配置。
```
T = X *反馈(G * C, 1);
```