创建检测对象从雷达测量数据-模型- MathWorks澳大利亚金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

库:
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模

港口

输入

`演员`——场景演员的姿势
金宝appMATLAB仿真软件总线包含^®结构

场景演员构成自我车辆坐标,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app

结构必须包含这些字段。

场	描述	类型
`NumActors`	许多演员	非负整数
`时间`	当前仿真时间	实值标量
`演员`	演员的姿势	`NumActors`长度的数组演员构成结构

每个演员构成结构演员必须包含这些字段。

场	描述
`ActorID`	场景定义演员标识符指定为一个正整数。
`位置`	演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。
`速度`	速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式v_xv_yv_z]。单位是米每秒。
`卷`	横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
`球场`	螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
`偏航`	偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。
`AngularVelocity`	角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ω_xω_yω_z]。单位是每秒度。

输出

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`检测`——检测
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构

对象检测,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app关于公交车的更多细节,请参阅创建Nonvirtual公交车(金宝app模型)。

您可以通过对象从这些传感器和其他传感器检测跟踪,如多目标跟踪块,并生成跟踪。

场	描述	类型
`NumDetections`	数量的检测	整数
`IsValidTime`	假当该值更新请求之间的时间间隔块调用	布尔
`检测`	对象检测	数组对象检测结构的长度设定的最大数量的检测报告参数。只有`NumDetections`这些都是实际的检测。

每个对象检测结构包含这些属性。

财产	定义
`时间`	测量时间
`测量`	对象的测量
`MeasurementNoise`	测量噪声协方差矩阵
`SensorIndex`	传感器的惟一ID
`ObjectClassID`	对象分类
`ObjectAttributes`	额外的信息传递给跟踪
`MeasurementParameters`	所使用的参数初始化函数的非线性卡尔曼跟踪滤波器

笛卡尔坐标,测量和MeasurementNoise在指定的坐标系统报告吗坐标系统用于检测报告参数。
球坐标,测量和MeasurementNoise发表在球面坐标系统基于传感器笛卡儿坐标系统。

测量和测量噪声

坐标系统用于检测报告 坐标测量和测量噪声

“自我笛卡儿”

协调的依赖使速度测量范围

使速度测量范围	坐标
真正的	`[x, y, z, vx; v; vz]`
假	`[x, y, z]`

传感器笛卡儿的

“球形传感器”

协调的依赖使仰角测量和使速度测量范围

使速度测量范围	使仰角测量	坐标
真正的	真正的	`(阿兹;el rng; rr)`
真正的	假	`(阿兹;提高;rr)`
假	真正的	`(阿兹;el rng)`
假	假	`(阿兹;rng)`

MeasurementParameters

参数	定义
`框架`	枚举类型指示帧用来测量报告。当`框架`被设置为`“矩形”`在笛卡尔坐标系中,检测报告。当`框架`设置`“球”`在球坐标中,检测报告。
`OriginPosition`	三维矢量传感器原点的偏移自我车辆来源。向量来源于`SensorLocation`和`高度`属性中指定的`radarDetectionGenerator`。
`取向`	定位的雷达传感器坐标系对自我车辆坐标系。定位来源于`偏航`,`球场`,`卷`的属性`radarDetectionGenerator`。
`HasVelocity`	表明测量是否包含速度或范围率组件。
`HasElevation`	指示是否包含高程测量组件。

的ObjectAttributes属性的检测是一个与这些领域的结构。

场	定义
`TargetIndex`	标识符的演员,`ActorID`,生成的检测。假警报,这个值是负的。
`信噪比`	信噪比的检测。单位在dB。

参数

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参数

传感器识别

`唯一标识符的传感器`——独特的传感器标识符
1(默认)|正整数

独特的传感器标识符指定为一个正整数。传感器标识符区分检测来自不同传感器的多传感器系统。如果一个模型包含多个传感器块相同的传感器标识符,鸟瞰的范围显示一个错误。

例子:5

`需要间隔传感器更新(s)`——所需的时间间隔
`0.1`(默认)|正真正的标量

需要传感器更新之间的时间间隔,指定为一个积极的真正的标量。该参数的值必须是一个整数倍数的演员输入端口数据时间间隔。更新请求之间的传感器更新间隔不包含检测。单位是秒。

传感器外在

`传感器(x, y)位置(m)`——雷达传感器中心的位置
`3.4 [0]`(默认)|实值1×2向量

雷达传感器的位置中心,指定为一个实值1×2向量。的传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义的坐标雷达传感器对自我车辆坐标系。默认值对应于一个雷达安装在前面的中心烧烤的轿车。单位是米。

`传感器的高度(米)`——雷达传感器飞机离地面高度
`0.2`(默认)|正真正的标量

雷达传感器高度离地面飞机,指定为一个积极的真正的标量。对定义的高度是车辆地平面。的传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义的坐标雷达传感器对自我车辆坐标系。默认值对应于一个雷达安装在前面的中心烧烤的轿车。单位是米。

例子:0.25

`偏航角传感器安装在自我车辆(度)`-偏航角的传感器
`0`(默认)|真正的标量

偏航角的雷达传感器,指定为一个真正的标量。偏航角的中心线的夹角下靶场自我车辆和雷达传感器的轴。积极的偏航角对应于一个顺时针旋转时的正方向z设在自我的工具坐标系。单位是在度。

例子:-4.0

`节距角传感器安装在自我车辆(度)`球的角度传感器
`0`(默认)|真正的标量

螺旋角的传感器,指定为一个真正的标量。之间的螺距角是角下靶场雷达传感器和轴x - y飞机的自我车辆坐标系。一个积极的螺旋角对应于一个顺时针旋转时的正方向y设在自我的工具坐标系。单位是在度。

例子:3.0

`横摇角传感器安装在自我车辆(度)`横摇角的传感器
`0`(默认)|真正的标量

横摇角的雷达传感器,指定为一个真正的标量。横摇角是角下靶场的旋转轴线周围的雷达x设在自我的工具坐标系。积极的横摇角对应于一个顺时针旋转时的正方向x设在的坐标系统。单位是在度。

端口设置

`输出总线名称的来源`——输出总线名称的来源
`汽车`(默认)|`财产`

源输出总线名称,指定为汽车或财产。如果你选择汽车,阻止将自动创建一个总线名称。如果你选择财产,指定使用的总线名称指定一个输出总线名称参数。

例子:财产

`指定一个输出总线名称`——输出总线的名称
没有默认的

输出总线的名称。

依赖关系

要启用该参数,设置输出总线名称的来源参数财产。

检测报告

`最大数量的检测报告`最大数量的检测报告
`50`(默认)|正整数

最大数量的检测报告的传感器,指定为一个正整数。检测报告的顺序增加传感器的距离,直到达到最大数量。

例子:One hundred.

`坐标系统用于检测报告`坐标系统的检测报告
`自我笛卡儿`(默认)|`传感器笛卡儿`|`传感器的球形`

坐标系统的检测报告,指定这些值之一:

自我笛卡儿——在自我检测报告车辆笛卡儿坐标系统。
传感器笛卡儿——笛卡儿坐标系统传感器的检测报告。
传感器的球形-检测报告在一个球面坐标系统。这个坐标系统集中在雷达和与自我汽车雷达的方向。

`模拟使用`-类型的模拟运行
`解释执行`(默认)|`代码生成`

解释执行——使用MATLAB模拟模型解释器。这个选项可以缩短启动时间。在解释执行模式,你可以调试的源代码。
代码生成——模拟使用C / c++代码生成模型。第一次运行仿真,仿真软件生成C / c++代码块。金宝app后续模拟的C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间。

测量

精度设置

`方位分辨率的雷达(度)`——雷达方位分辨率
`4.0`(默认)|正真正的标量

雷达的方位分辨率,指定为一个积极的真正的标量。方位角的方位分辨率定义了最小分离的雷达可以区分两个目标。的方位分辨率通常3 db-downpoint方位角雷达的波束宽度。单位是在度。

例子:6.5

`海拔的分辨率雷达(度)`——高度分辨率的雷达
`10.0`(默认)|正真正的标量

海拔解决雷达、指定为一个积极的真正的标量。高度分辨率定义了最小分离在仰角的雷达可以区分两个目标。海拔高度分辨率通常是3 db-downpoint仰角雷达的波束宽度。单位是在度。

例子:3.5

依赖关系

要启用该参数,选择使仰角测量复选框。

`雷达的距离分辨率(米)`——雷达的距离分辨率
`2.5`(默认)|正真正的标量

雷达的距离分辨率,指定为一个积极的真正的标量。距离分辨率定义范围的最低分离的雷达可以区分两个目标。单位是米。

例子:5.0

`范围解决雷达速度(米/秒)`——解决雷达速度范围
`0.5`(默认)|正真正的标量

解决雷达速度范围,指定为一个积极的真正的标量。利率决议范围定义了最小分离速率范围的雷达可以区分两个目标。单位是米每秒。

例子:0.75

依赖关系

要启用该参数,选择使速度测量范围复选框。

偏好设置

`部分雷达方位偏差的组成部分`——方位偏差分数
`0.1`(默认)|非负实数

方位偏差的雷达,指定为一个非负实数。方位偏差表示为中指定的方位分辨率的一小部分方位分辨率的雷达(度)参数。单位是无量纲。

例子:0.3

`雷达的部分高程偏差组成部分`-高程偏差分数
`0.1`(默认)|非负实数

高程偏差的雷达,指定为一个非负实数。高程偏差表示为高度分辨率中指定的一小部分海拔的分辨率雷达(度)参数。单位是无量纲。

例子:0.2

依赖关系

要启用该参数,选择使仰角测量复选框。

`部分组件的雷达范围的偏见`——偏见分数范围
`0.05`(默认)|非负实数

偏见的雷达范围,指定为一个非负实数。偏见表示为范围中指定的距离分辨率的一小部分雷达的距离分辨率(米)参数。单位是无量纲。

例子:0.15

`分数范围雷达速度偏差的组成部分`——速度偏差比例的雷达范围
`0.05`(默认)|非负实数

率偏差的雷达范围,指定为一个非负实数。率偏差范围表示为利率决议中指定范围的一小部分率范围解决雷达(m)参数。单位是无量纲。

例子:0.2

依赖关系

要启用该参数,选择使速度测量范围复选框。

探测器的设置

`总角视场雷达(度)`——视野的雷达传感器
`20 [5]`(默认)|实值向量1×2积极的价值观

视野的雷达传感器,指定为一个实值向量1×2积极的价值观,[azfov elfov]。领域的观点定义了由传感器张成的角范围。每个组件必须躺在区间(0180)。雷达的目标以外的视野没有检测到。单位是在度。

例子:7 [14]

`最大探测距离(米)`——最大探测距离
`150年`(默认)|正真正的标量

最大探测距离,指定为一个积极的真正的标量。雷达无法检测的目标超出了这个范围。单位是米。

例子:250年

`最小值和最大值范围利率可以报道`——最小和最大探测距离
`(-100 100)`(默认)|实值1×2向量

最小和最大探测距离,指定为一个实值1×2向量。雷达无法发现这个范围之外的利率目标区间。单位是米每秒。

例子:(-200 200)

依赖关系

要启用该参数,选择使速度测量范围复选框。

`探测概率`——目标的检测概率
`0.9`(默认)|正真正的标量小于或等于1

目标的检测概率,指定为一个积极的真正的标量小于或等于1。这个量的概率定义指定的检测目标的雷达截面实现雷达截面的探测概率(dBsm)参数指定的参考检测范围范围,实现探测概率(m)参数。

例子:0.95

`速率报告假警报`——误警率
`1 e-6`(默认)|正真正的标量

误警率雷达分辨单元内,指定为一个积极的真正的标量范围(10⁷,10³]。单位是无量纲。

例子:1 e-5

`范围,实现探测概率(米):`——参考范围检测的可能性
`One hundred.`(默认)|正真正的标量

参考范围对于给定的检测概率,指定为一个积极的真正的标量。参考范围是当目标雷达截面范围规定实现雷达截面的探测概率(dBsm)检测概率的规定探测概率。单位是米。

例子:150年

`实现雷达截面的探测概率(dBsm)`——参考雷达横截面检测概率
`0.0`(默认)|非负实数

参考雷达截面(RCS)对于给定的概率检测、指定为一个非负实数。的参考RCS值所指定的目标检测概率探测概率。在dBsm单位。

例子:2.0

测量设置

`使仰角测量`-使雷达测量高程
`从`(默认)|`在`

选中此复选框后,雷达,可以测量目标高度角模型。

`使速度测量范围`-使雷达测量范围
`在`(默认)|`从`|`在`

选中此复选框后,模型一个雷达,可以测量目标区间。

`添加噪声测量`——允许添加噪声雷达传感器测量
`在`(默认)|`从`

选中此复选框后,添加噪声雷达传感器测量。否则,无噪声的测量。的MeasurementNoise每个检测总是计算和财产不受您所指定的值的影响添加噪声测量参数。离开这个复选框从,您可以通过传感器测量到的地面真理多目标跟踪块。

`使错误检测`——允许创建假警报雷达探测
`在`(默认)|`从`

选中此复选框后,可以使报告假警报雷达测量。否则,只有实际的检测报告。

随机数发生器设置

`选择方法指定初始种子`——方法指定随机数生成器的种子
`可重复的`(默认)|`指定种子`|`不可重复的`

方法设置随机数生成器的种子,表中指定的选项。

选项	描述
`可重复的`	块生成一个随机的初始种子第一重用这一种子为所有后续的仿真和模拟。选择这个参数来生成统计传感器模型的可重复的结果。改变这个初始的种子,在MATLAB命令提示符,输入:`清除所有`。
`指定种子`	指定您自己的随机初始种子通过使用可再生的结果指定种子参数。
`不可重复的`	块生成一个新的随机初始种子每次模拟运行。选择这个参数来生成nonrepeatable结果统计传感器模型。

`最初的种子`——随机数生成器的种子
`0`(默认)|非负整数小于2³²

随机数生成器的种子,指定为一个非负整数小于2³²。

例子:2001年

依赖关系

要启用该参数,设置随机数发生器设置参数指定种子。

演员简介

`选择方法指定演员概要文件`——方法指定演员概要文件
`从场景中读者块`(默认)|`参数`|`MATLAB的表情`

方法来指定演员资料,所有演员的身体和雷达特征在驾驶情况下,指定为这些选项之一:

从场景中读者块——阻止获得演员配置文件指定的场景场景的读者块。
参数——阻止获得演员资料成为上启用的参数演员简介选项卡。
从工作空间——块获得演员从MATLAB表达式指定的配置文件MATLAB表达式演员概要文件参数。

`MATLAB表达式演员概要文件`——MATLAB表达演员概要文件
`结构(“ClassID”0“长度”,4.7,“宽度”,1.8,“高度”,1.4,“OriginOffset”, [-1.35, 0,0])`(默认)| MATLAB结构数组| | MATLAB结构有效的MATLAB表达式

MATLAB表达式演员概要文件,指定为一个MATLAB结构,MATLAB结构数组,或一个有效的MATLAB表达式产生这样一个结构或结构数组。

如果你的场景的读者从一个块读取数据drivingScenario对象,直接从这个对象获取演员资料,设置这个表达式调用actorProfiles函数对象。例如:actorProfiles(场景)。

例子:结构(“ClassID”5“长度”,5.0,“宽度”,2,“高度”,2、“OriginOffset”, [-1.55, 0,0])

依赖关系

要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数MATLAB的表情。

`演员的惟一标识符`——场景定义演员标识符
`[]`(默认)|正整数| -长度l向量独特的正整数

场景定义演员标识符指定为一个正整数或长度l向量独特的正整数。l必须等于演员投入的数量吗演员输入端口。向量的元素必须匹配ActorID演员们的价值观。您可以指定演员的惟一标识符作为[]。在这种情况下,同样的演员剖面参数适用于所有演员。

例子:[1,2]