场景的读者
驾驶场景解读模式
- 库:
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模
描述
的场景的读者块读取道路和演员从一个场景文件创建的使用驾驶场景设计师应用程序或drivingScenario对象。块输出的演员带来了自我的坐标系统车辆或世界坐标的场景。还可以输出车道边界或输出自我车辆构成用于3 d仿真环境。块还允许自我的输出车辆状态,包括加速度测量,使用传感器模型。
从输出生成对象和车道边界检测演员的姿态和车道边界,通过对传感器模块构成和边界输出。利用这些传感器测试生成的合成检测传感器融合算法的性能,跟踪算法和其他自动驾驶辅助系统(ADAS)算法。可视化这些算法的性能,使用鸟瞰的范围。
你可以阅读自我定义的车辆从场景或指定一个自我车辆模型作为输入场景的读者块。使用这个选项来测试车辆闭环控制器算法,如自动紧急制动(AEB)、车道保持辅助(党的),或自适应巡航控制系统(ACC)。
限制
的场景的读者阻止不读取传感器数据保存的场景文件驾驶场景设计师仿真软件的应用。复制传感器金宝app®应用程序,打开场景文件,其中包含传感器。然后,从应用程序将来发布,选择出口>出口传感器仿真软件模型金宝app。生成的传感器块复制到现有的模型。另外,选择出口>出口仿真软件模金宝app型并开始从生成的一种新的模式场景的读者块和传感器模块。
大的公路网络,包括ASAM OpenDRIVE®道路网络,需要几分钟读入模型。
港口
输入
输出
演员——场景演员的姿势
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
场景演员的姿势,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app
这些字段的结构。
| 场 | 描述 | 类型 |
|---|---|---|
NumActors |
许多演员 | 非负整数 |
时间 |
当前仿真时间 | 实值标量 |
演员 |
演员的姿势 | NumActors长度的数组演员构成结构 |
每个演员构成结构演员这些字段。
| 场 | 描述 |
|---|---|
ActorID |
场景定义演员标识符指定为一个正整数。 |
位置 |
演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。 |
速度 |
速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。 |
卷 |
横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
球场 |
螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
偏航 |
偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
AngularVelocity |
角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。 |
自我的构成汽车排除在外演员数组中。
返回演员构成的块,您必须运行整个驾驶场景模拟完成。
车道边界——场景车道边界
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
场景车道边界,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app
这些字段的结构。
| 场 | 描述 | 类型 |
|---|---|---|
NumLaneBoundaries |
数量的车道边界 | 非负整数 |
时间 |
当前仿真时间 | 真正的标量 |
LaneBoundaries |
车道边界 | NumLaneBoundaries车道边界长度数组结构 |
每个车道边界结构LaneBoundaries这些字段。
| 场 | 描述 |
|
车道边界坐标,指定为一个实值N3矩阵,N是车道边界坐标的数量。车道边界坐标定义的位置点的边界指定纵向距离远离自我,沿着中心路。
这个矩阵也包括自我边界坐标在零距离。这些坐标的左派和右派ego-vehicle起源,它坐落在后桥的中心。单位是米。 |
|
在每一行的车道边界曲率坐标矩阵,指定为一个实值N1的向量。N是车道边界坐标的数量。单位是每米的弧度。 |
|
莱恩的导数边界曲率的每一行坐标矩阵,指定为一个实值N1的向量。N是车道边界坐标的数量。单位是每平方米的弧度。 |
|
最初的车道边界航向角,指定为一个真正的标量。莱恩的航向角边界相对于自我车辆航向。单位是在度。 |
|
横向偏移的自我车辆车道边界位置,指定为一个真正的标量。抵消一个车道边界左边的自我汽车是正的。一个偏移量的正确自我车辆是负的。单位是米。在这幅图像中,自我从左边的车道车辆偏移1.5米和2.1米的右车道。
|
|
车道边界标记类型,指定这些值之一:
|
|
饱和强度的车道边界标志,指定为一个真正的标量从0到1。的值 |
|
车道边界宽度,指定为一个积极的真正的标量。在两行的车道标记,使用相同的宽度线和线之间的空间。单位是米。 |
|
破折号在虚线,长度指定为一个积极的真正的标量。在两行的车道标记,用于线路长度相同。 |
|
长度在虚线破折号之间的空间,指定为一个积极的真正的标量。在冲两行的车道标记,同样的空间用于线。 |
返回的数量取决于车道边界结构车道边界输出参数值。
依赖关系
要启用这个端口,设置这些参数在这个顺序:
设置坐标系统的演员输出参数
车辆坐标。设置车道边界输出参数
自我车道边界或所有车道边界。
自我车辆构成——自我车辆构成
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
自我车辆构成,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app
结构必须包含这些字段。
| 场 | 描述 |
|---|---|
ActorID |
场景定义演员标识符指定为一个正整数。 |
位置 |
演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。 |
速度 |
速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。 |
卷 |
横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
球场 |
螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
偏航 |
偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
AngularVelocity |
角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。 |
依赖关系
要启用这个端口,设置这些参数在这个顺序:
设置坐标系统的演员输出参数
车辆坐标。设置自我车辆来源参数
场景。选择输出自我车辆构成参数。
自我的车辆状态——自我车辆状态
金宝app包含MATLAB仿真软件总线结构
自我车辆状态,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app
结构必须包含这些字段。
| 场 | 描述 |
|---|---|
位置 |
演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。 |
速度 |
速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。 |
取向 |
取向的演员,指定为一个实值向量的 |
AngularVelocity |
角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。 |
加速度 |
加速度(一个)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式一个x一个y一个z]。单位是米每秒的平方。 |
依赖关系
要启用这个端口,设置这些参数在这个顺序:
设置坐标系统的演员输出参数
车辆坐标。设置自我车辆来源参数
场景。选择输出自我车辆状态参数。
参数
源的驾驶场景-源的驾驶场景
从文件(默认)|从工作空间
源的驾驶情况下,指定为这些选项之一:
从文件——在驾驶场景设计师文件名参数,指定一个场景文件的名称保存的驾驶场景设计师应用程序。从工作空间——在MATLAB或模型工作空间变量名参数,指定一个MATLAB的名字或模型包含一个工作空间变量drivingScenario对象。
驾驶场景设计师文件名——场景文件名称
EgoVehicleGoesStraight.mat(默认)| | MATLAB上场景文件搜索路径路径场景文件
场景文件名称,指定为一个场景在MATLAB文件搜索路径或一个场景文件的完整路径。一个场景文件必须MAT-file保存的驾驶场景设计师应用程序。如果自我车辆来源参数设置为场景,那么场景中必须包含一个自我。否则,在模拟块返回一个错误。
如果指定的场景文件包含传感器、块忽略它们。从场景模型中,包括传感器提示。
默认的场景文件显示了一个自我车辆旅行北直,双车道的公路上,与另一辆车旅行南对面车道上。
一个场景文件添加到MATLAB的搜索路径,使用目录函数。例如,这段代码添加的文件夹包含预先构建的欧洲五星®场景的MATLAB搜索路径。
路径= fullfile (matlabroot,“工具箱”,“开车”,“drivingdata”,…“PrebuiltScenarios”,“EuroNCAP”);目录genpath(路径))
在驾驶场景设计师文件名参数,您可以指定任何场景位于这些文件夹的名称,而不需要指定完整的文件路径。例如:AEB_PedestrianChild_Nearside_50width.mat。
当你完成在模型中使用的场景,您可以删除任何添加文件夹通过使用MATLAB的搜索路径rmpath函数。
rmpath (genpath(路径))
依赖关系
要启用该参数,设置源的驾驶场景参数从文件。
MATLAB或模型工作空间变量名——场景变量名
场景(默认)|drivingScenario对象变量名
场景变量名称,指定为MATLAB的名称或模型包含一个有效的工作空间变量drivingScenario对象。如果一个场景变量具有相同名称的出现在MATLAB和模型空间,阻止使用变量在模型中定义的工作区。
如果自我车辆来源参数设置为场景,那么drivingScenario对象必须包含一个自我。指定对象是演员的自我,在自我车辆ActorID参数,指定ActorID属性值的演员。
默认的变量名,场景的缺省名称drivingScenario对象由MATLAB函数导出的驾驶场景设计师应用。默认情况下,这个变量是不包括在MATLAB或模型的工作区。
依赖关系
要启用该参数,设置源的驾驶场景参数从工作空间。
坐标系统的演员输出——演员产出的坐标系统
车辆坐标(默认)|世界坐标
坐标系统输出的演员,指定这些值之一:
车辆坐标——坐标定义自我的车辆。选择这个值时,您的场景只有一个自我。世界坐标——坐标定义的驾驶场景。选择这个值在多智能场景中包含一个以上的自我。如果您选择这个值,模型可视化使用鸟瞰的范围不支持。金宝app
更多细节的车辆和世界坐标系统,明白了坐标系统在自动驾驶的工具箱。
自我车辆来源——自我车辆来源
场景(默认)|输入端口
自我车辆来源,指定为这些选项之一:
场景——使用自我定义的车辆指定的场景驾驶场景设计师文件名或MATLAB或模型工作空间变量名参数。自我的构成汽车排除在外演员输出端口。演员车辆坐标位置,也就是说它们相对于自我的世界坐标位置的车辆情况。选择这个选项测试开环ADAS算法,不改变自我车辆行为是预定义的和进步的场景。例如,看到的开环测试ADAS算法使用驾驶场景。
输入端口——指定自我车辆使用自我的车辆输入端口。自我的构成不包括车辆演员输出端口。采用这一选项,自我车辆模型中必须包括一个起始位置在世界坐标。所有其他演员的姿势是在汽车坐标和定位相对于自我。对自我与定义的车辆位置信息的一个例子,看看车道保持辅助车道检测。当定义的起始位置自我车辆,考虑使用场景中已经定义的位置。通过使用这个职位,如果你设置自我车辆来源来
场景然后回输入端口,你不需要手动更改起始位置。选择这个选项测试闭环ADAS算法,自我反应变化场景的进步。例如,看到的测试闭环ADAS算法使用驾驶场景。
依赖关系
要启用该参数,设置坐标系统的演员输出参数车辆坐标。
自我车辆ActorID——演员自我车辆的ID
1(默认)|正整数
演员的ID自我车辆,指定为一个正整数。使用这个参数来模拟使用自我读取车辆drivingScenario对象。
当自我车辆来源被设置为
场景,设置这个参数ActorID中存储的值演员指定的属性drivingScenario对象。检查有效ActorID值,使用这种语法,场景的名称是什么drivingScenario变量的名字。actorIDs = [scenario.Actors.ActorID]
当自我车辆来源被设置为
输入端口,你必须设置这个参数ActorID价值在自我的车辆块的输入端口。
依赖关系
要启用该参数,设置这些参数在这个顺序:
设置源的驾驶场景参数
从工作空间。设置坐标系统的演员输出参数
车辆坐标。
输出自我车辆构成——输出带来的自我
从(默认)|在
选择该参数输出构成自我车辆的自我车辆构成端口。
依赖关系
要启用该参数,设置坐标系统的演员输出参数车辆坐标和自我车辆来源参数场景。
输出自我车辆状态——输出状态的自我
从(默认)|在
选择该参数输出的自我车辆的状态自我的车辆状态端口。
依赖关系
要启用该参数,设置坐标系统的演员输出参数车辆坐标和自我车辆来源参数场景。
输出自我车辆状态,您必须创建自我的轨道车辆使用smoothTrajectory功能的API或通过选择驾驶场景使用平滑,jerk-limited轨迹参数驾驶场景设计师应用程序。
自我车辆遵循地面——东方自我车辆路面
从(默认)|在
选择该参数东方自我车辆路面的高程。块更新海拔、辊距,和自我的偏航车辆和输出演员和车道边界相对于自我更新车辆坐标。块不更新的速度和角速度自我。
使用这个参数在闭环模拟道路网的高程变化。
请注意
路口的道路有不同的海拔和银行的角度,更新自我车辆值可能不准确。
在开环仿真自我车辆来源被设置为场景,自我车辆在驾驶场景中指定的高度。
依赖关系
要启用该参数,设置坐标系统的演员输出来车辆坐标和自我车辆来源来输入端口。
样品时间(年代)——样品时间的模拟
0.1(默认)|正真正的标量
样品时间仿真,在几秒钟内,指定为一个积极的真正的标量。不支持继承和连续采样时间。金宝app这个样本是独立于样例次驾驶场景设计师应用程序和drivingScenario在模拟对象使用。
车道边界输出——车道边界输出
没有一个(默认)|自我车辆车道边界|所有车道边界
车道边界输出,指定为这些选项之一:
没有一个——不输出任何车道边界。自我车辆车道边界——输出的左和右车道边界自我。所有车道边界——输出所有车道边界的自我的道路车辆旅行。
如果您选择自我车辆车道边界或所有车道边界,那么块返回的车道边界车道边界输出端口。
依赖关系
要启用该参数,设置坐标系统的演员输出参数车辆坐标。
距离自我的工具计算边界(m)-距离自我车辆计算车道边界
linspace (-150150101)(默认)|N元实值向量
距离计算车道的车辆自我界限,指定为一个N元实值向量。N是距离的数量值。当检测车道从摄像头,指定负距离。从前置摄像头检测车道时,指定积极的距离。单位是米。
默认情况下,101块计算车道边界在自我车辆后面的范围从150米到150米的自我。这些是线性间距为3米的距离。
例子:1:0.1:10每0.1米计算车道边界的范围从1到10米的自我。
依赖关系
要启用该参数,设置车道边界输出参数自我车辆车道边界或所有车道边界。
在车道标记边界的位置——车道边界位置
中心车道标记(默认)|内部边缘的车道标志
车道车道标记边界位置,指定为这个表的选项之一。
| 车道边界位置 | 描述 | 例子 |
|---|---|---|
中心车道标记 |
车道边界集中在车道标记。 | 三车道公路有四个车道边界:一个每车道标志。
|
内部边缘的车道标志 |
车道边界被放置在内部的边缘巷的标记。 | 三车道公路有六个车道边界:两个每车道。
|
依赖关系
要启用该参数,设置车道边界输出参数自我车辆车道边界或所有车道边界。
演员总线名称的来源——演员的名字来源提出了公共汽车
汽车(默认)|财产
演员的名字来源提出了公共汽车返回的演员输出端口,指定这些选项之一:
汽车——块会自动创建一个演员提出了总线名称。财产——指定演员提出了总线名称使用演员总线名称参数。
演员总线名称——演员的名字带来了公共汽车
有效的总线名称
演员的名字带来了公共汽车返回的演员输出端口,指定为一个有效的总线名称。
依赖关系
要启用该参数,设置演员总线名称的来源来财产。
最大数量的演员——演员的最大数量的来源
场景(默认)|财产
源的最大数量的演员,你可以在驾驶的情况下,指定为这些选项之一:
场景——块集演员的最大数量的演员驾驶场景。这个值等于NumActors公共汽车返回的领域演员输出端口。当你改变输入情况下,演员的最大数量的更新以匹配新的NumActors价值。财产——指定演员使用的最大数量最大数量的演员参数。选择这个选项,当你想重用相同的演员总线在场景有不同数量的演员,比如当输出演员从一个参考模型。
最大数量的演员最大数量的演员
One hundred.(默认)|正整数
最大数量的参与者在场景中,您可以指定为一个正整数。
依赖关系
要启用该参数,设置最大数量的演员参数财产。
车道边界总线名称的来源——车道边界总线的名字来源
汽车(默认)|财产
车道边界的名称来源的巴士返回的车道边界输出端口,指定这些选项之一:
汽车——块自动创建一个车道边界总线名称。财产——通过使用指定车道边界总线名称车道边界总线名称参数。
依赖关系
启用该参数:
设置坐标系统的演员输出参数
车辆坐标。设置车道边界输出参数
自我车辆车道边界或所有车道边界。
车道边界总线名称——名字车道边界的公共汽车
有效的总线名称
车道边界巴士返回的的名称车道边界输出端口,指定为一个有效的总线名称。
依赖关系
启用该参数:
设置坐标系统的演员输出参数
车辆坐标。设置车道边界输出参数
自我车辆车道边界或所有车道边界。设置车道边界总线名称的来源参数
财产。
的最大数量的车道边界——来源的最大数量的车道边界
场景(默认)|财产
的车道边界的最大数量,你可以在驾驶的情况下,指定为这些选项之一:
场景——块集车道边界的最大数量的车道边界的驾驶场景。这个值等于NumLaneBoundaries公共汽车返回的领域车道边界输出端口。当你改变输入场景中,莱恩的最大数量更新以匹配新的边界NumLaneBoundaries价值。财产——指定的最大数量的车道边界通过使用最大数量的车道边界参数。选择这个选项,当你想重用相同的车道边界总线在场景有不同数量的车道边界,例如当输出车道边界从参考模型。
依赖关系
启用该参数:
设置坐标系统的演员输出参数
车辆坐标。设置车道边界输出参数
所有车道边界。
最大数量的车道边界最大数量的车道边界
10(默认)|正整数
最大数量的车道边界在场景中,您可以指定为一个正整数。
依赖关系
启用该参数:
设置坐标系统的演员输出参数
车辆坐标。设置车道边界输出参数
所有车道边界。设置的最大数量的车道边界参数
财产。
自我车辆构成总线名称的来源——自我车辆构成总线的名字来源
汽车(默认)|财产
自我车辆的名称来源构成总线返回的自我车辆构成输出端口,指定这些选项之一:
汽车——块自动创建了一个自我车辆总线名称。财产——指定自我车辆总线名称使用自我车辆总线名称参数。
依赖关系
要启用该参数,选择输出自我车辆构成参数。
自我车辆总线名称——自我车辆构成总线的名称
有效的总线名称
自我车辆名称构成总线返回的自我车辆构成输出端口,指定为一个有效的总线名称。
依赖关系
要启用该参数,选择输出自我车辆构成参数和设置自我车辆构成总线名称的来源参数财产。
自我车辆状态总线名称的来源——自我的名字来源公交车辆状态
汽车(默认)|财产
自我的名称来源车辆总线返回的状态自我的车辆状态输出端口,指定这些选项之一:
汽车——块自动创建了一个自我车辆总线名称。财产——指定自我车辆总线名称使用状态自我车辆总线名称参数。
依赖关系
要启用该参数,选择输出自我车辆状态参数。
自我车辆总线名称——名字自我公交车辆状态
有效的总线名称
自我的名字车辆总线返回的状态自我的车辆状态输出端口,指定为一个有效的总线名称。
依赖关系
要启用该参数,选择输出自我车辆状态参数和设置自我车辆状态总线名称的来源参数财产。
显示坐标的标签——显示输入和输出的坐标系统
在(默认)|从
选择该参数显示块的坐标系统的输入和输出场景的读者块的框图。
的自我的车辆输入和输出总是在世界坐标。
的车道边界输出总是在车辆坐标系。
你可以返回演员输出车辆或世界坐标,根据坐标系统的演员输出参数的选择。
提示
为达到最佳效果,只使用一个活跃场景的读者每个模型。使用多个场景读者块在一个模型中,切换块通过指定子系统的一个变体。
测试你的算法的变化驱动的情况下,你可以更新之间的场景模拟。
如果源的场景是一个场景文件,打开场景文件驾驶场景设计师应用程序,更新参数,并重新保存该文件。
如果源的场景是一个
drivingScenario对象,更新对象模型在MATLAB或工作区。另外,将对象导入到应用程序,修改应用程序的场景,然后从应用程序生成一个新对象。更多细节,明白了通过编程方式创建驾驶场景变化。
切换场景时使用不同的参数设置,您可以使用金宝app仿真软件测试™软件。例如,看到的自动化测试高速公路车道。
