主要内容

在这里阅读和可视化高清实时地图数据

这里高清现场地图[[1这是给予的(这里的HDLM)是由这里的Technologies开发的,是一项基于云的Web服务,使您能够访问高度准确,不断更新的地图数据。数据由包含信息的瓷砖地图层组成,例如道路和车道的拓扑和几何形状,道路级别属性和车道级别属性,以及沿公路发现的障碍,标志和电线杆。该数据适用于各种高级驾驶员辅助系统(ADAS)应用程序,包括本地化,场景生成,导航和路径计划。

使用自动驾驶Toolbox™功能和对象,您可以在此处配置和创建HDLM读取器,从此处的HDLM Web服务读取地图数据,然后从某些层中可视化数据。

输入凭据

在使用此处的HDLM Web服务之前,您必须输入与此处技术协议中获得的凭据。要设置您的凭据,请使用此处功能。

此处设置

这里的高清实时地图凭据对话框

输入有效访问密钥ID访问密钥秘密,然后单击好的。这些凭据是为您的MATLAB的其余部分保存的®在您的计算机上进行会话。要保存您的凭据,以在计算机上的将来的MATLAB会话中,在对话框中,选择在MATLAB会议之间保存我的凭据。这些凭据一直保存,直到您删除它们为止。

配置阅读器以搜索特定目录

在此处的HDLM Web服务中,地图数据存储在一组数据库中目录。每个目录大致对应于不同的地理区域,例如北美或西欧。通过创建一个therdlmconfiguration对象,您可以在此处配置HDLM读取器,以仅搜索特定目录中的地图数据。您还可以选择指定要搜索的目录的版本。这些配置可以加快读者的性能,因为读者没有为地图数据搜索不必要的目录。

例如,为目录创建与北美地区大致相对应的配置。

config = therehdlmconfiguration('HRN:这里:data :: olp-here-had:there-hdlm protobuf-na-2');

使用此配置搜索创建的读者仅从指定的目录中获取地图数据。

只有北美的世界地图强调。这里的高清现场地图目录被覆盖在北美地区。

配置此处的HDLM读取器是可选的。如果您不指定配置,则读取器默认为在所有目录中搜索地图图块。读者从发现这些瓷砖的目录的最新版本中返回地图数据。

为特定地图图块创建读者

therdlmreader对象在此处读取来自MAP图块的选择HDLM数据。默认情况下,这些地图图块设置为14个变焦级别,对应于约5–10平方公里的矩形区域。

两个并排地图瓷砖

您选择当您创建一个数据时可以从中从中读取数据therdlmreader目的。您可以直接指定地图瓷砖ID。另外,您可以指定驾驶路线的坐标,并从该路线的地图图块中读取数据。

为北美的一条驾驶路线加载纬度长度坐标。作为参考,请在地理轴上显示路线。

路由=负载('geosequencenatickma.mat');lat =路线。lon =路线。Geoplot(LAT,LON,'bo-')geobasemap(“街道”) 标题(“驾驶路线”

地图上的驾驶路线

创建一个therdlmreader使用指定的驾驶路线和配置对象。

读者= therdlmreader(lat,lon,'配置',config);
该读者使您可以阅读此驾驶路线所在的图块的地图数据。地图数据存储在一组层中,其中包含有关地图各个方面的详细信息。读者支持从地图层中读取金宝app数据中心线模型,HD巷型号和高清本地化模型的数据。

北美目录指向包含驾驶路线的两个瓷砖。这些瓷砖的可用层显示从这些瓷砖扩展。

有关这些模型中这些层的更多详细信息,请参见这里高清实时地图层

阅读地图层数据

功能读取所选地图图块的数据。地图数据作为一系列图层对象返回。从包含道路拓扑几何形状的图层中读取数据。

拓扑=读取(读者,“拓扑几何”
拓扑=带有属性的拓扑几何阵列:数据:heretileid InterSectingLinkrefs linksStartingIntiNITILE nodesintile tilecenterhere2D坐标元数据:目录编目目录编目

每个地图层对象对应于您使用输入选择的地图图块therdlmreader目的。这些地图瓷砖的ID存储在瓷砖读者的属性。检查第一个地图图块的地图层对象的属性。您的目录版本和地图数据可能与此处显示的内容有所不同。

拓扑(1)
ANS =具有属性的拓扑几何学:数据:heretileID:321884279 InterSectingLinkReffs:[42×1 struct] linksStartingIntile:[905×1 structi indesIntile] nodesintile:[635×1 structile fluckentile floctile interheyportile:[635×1结构]:data :: olp-here-had:here-hdlm protobuf-na-2'编目:3321

属性拓扑几何图层对象与此层的HDLM字段相对应。在这些图层对象中,修改了图层字段的名称以适合对象属性的MATLAB命名约定。有关图层对象的更多详细信息,请参阅layerdata输出参数描述在功能参考页。

可视化地图层数据

要可视化地图层的数据,请使用阴谋功能。绘制返回地图层的拓扑几何形状。该图显示了地图瓷砖中的边界,节点(交叉点和死端)和链接(街道)。如果一个链接扩展到指定地图图块的边界之外,则图层数据包括该链接。

情节(拓扑)

路线拓扑图显示节点和地图瓷砖上的链接

地图层图返回地理轴上。要自定义地图显示,您可以使用地理轴的属性。有关更多详细信息,请参阅地理属性。覆盖地块上的驾驶路线。

抓住Geoplot(LAT,LON,'bo-',,,,'显示名称',,,,'路线') 抓住离开

路线上的路线覆盖的道路拓扑图

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[[1这是给予的您需要与这里为了访问HDLM服务并获得使用此处服务所需的凭据(access_key_id and Access_key_secret)。