开环测试ADAS算法使用驾驶场景

这个示例使用:

开放模式

这个例子展示了如何测试一个开环ADAS(高级驾驶员辅助系统)算法在仿真软件®。金宝app在一个开环ADAS算法,自我车辆行为是预定义的,不会改变在模拟场景中进步。

要测试算法,您使用的驾驶场景,得救了驾驶场景设计师应用。在这个例子中,你读读者块在一个场景中使用场景,然后想象的场景和传感器检测鸟瞰的范围。

检查驱动的场景

这个示例使用的驾驶场景基于一个预先构建的场景,你通过驾驶场景设计师应用。为更多的细节在这些场景中,看到的预先构建的驾驶场景驾驶场景设计师。

打开场景文件的应用程序。

drivingScenarioDesigner (“LeftTurnScenario.mat”)

模拟场景,点击运行。在这种情况下,自我汽车旅行北部和直接通过一个十字路口。一辆来自左侧前面的十字路口转左,最终自我。

自我车辆有这些传感器:

一个前置雷达探测生成对象
前置摄像头和后置摄像头生成对象和车道边界检测
一个激光雷达中心的屋顶上生成的点云数据的场景

检查模型

模型在这个例子中被选择应用程序产生的出口>出口仿真软件模型金宝app。在模型中,一个场景的读者阻止读取演员和道路场景文件和输出non-ego演员和车道边界。打开模型。

open_system (“OpenLoopWithScenarios.slx”)

在场景的读者块,驾驶场景设计师文件名参数指定的场景文件的名称。您可以指定一个场景在MATLAB®文件搜索路径,如在本例中,使用的场景文件或一个场景文件的完整路径。此外,您可以指定一个drivingScenario对象通过设置源的驾驶场景来从工作空间,然后设置MATLAB或模型工作空间变量名一个有效的名字drivingScenario对象的工作空间变量。

读者块输出的场景构成non-ego演员的场景和自我的左车道和右车道边界。输出所有车道边界的自我的道路车辆旅行,选择对应的选项车道边界输出参数。

演员、车道边界和自我车辆构成被传递给一个子系统包含传感器模块。打开子系统。

open_system (“OpenLoopWithScenarios /检测发电机”)

的驾驶雷达数据生成器,视觉检测发电机,激光雷达点云发生器块生产合成检测的场景。你可以融合传感器数据来生成跟踪,如在开环的例子传感器融合使用合成雷达和视觉仿真软件中的数据金宝app。

传感器的输出块在这个模型在车辆坐标,地点:

的X设在分从自我。
的Y设在点左边的自我。
原点位于后桥的自我中心的车辆。

因为这个模型是开环,不改变自我车辆行为模拟的进展。因此,自我车辆来源参数设置为场景,阻止读取预定义的自我车辆姿态和轨迹的场景文件。其他车辆控制器和闭环模型,设置自我车辆来源参数输入端口。通过使用这个选项,可以指定一个自我定义的车辆模型中作为场景读者块的输入。例如,看到的测试闭环ADAS算法使用驾驶场景。