生成偏离中心的IMU读数

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这个示例演示了如何从安装在地面车辆上的传感器生成惯性测量单元(IMU)读数。根据传感器的位置，IMU的加速度是不同的。

创建轨迹

指定车辆的路径点轨迹，并使用lookupPose．

%采样率。Fs = 100;航路点和到达时间。路径点= [1 1 1;3 1 1;3 0 0;0 0 0];t = [1;10;20;30);创建轨迹和计算姿势。traj = waypointTrajectory(路径点，t，“SampleRate”Fs);[posVeh, orientVeh, velVeh, accVeh, angvelVeh] = lookupPose(traj，．..t (1): 1 / Fs: t ());

创建传感器和定义偏移量

创建两个9-axisimuSensor由加速度计、陀螺仪和磁强计传感器组成的物体。一个imuSensor对象生成安装在车辆原点的IMU的读数，另一个生成安装在驾驶员座位上的IMU的读数。接下来，指定车辆原点和安装在驾驶员座位上的IMU之间的偏移量。调用helperPlotIMU来可视化传感器的位置。

% IMU在车辆起源。imu = imuSensor (“accel-gyro-mag”，“SampleRate”Fs);IMU坐在驾驶座上。mountedIMU = imuSensor (“accel-gyro-mag”，“SampleRate”Fs);车辆和安装的IMU的位置和方向偏移。posVeh2IMU = [2.4 0.5 0.4];orientVeh2IMU =四元数([0 0 90]，“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”)；%的可视化。helperPlotIMU(posVeh(1，:)， orientVeh(1，:)， posVeh2IMU, orientVeh2IMU);

图中包含一个轴对象。axis对象包含两个类型为line, patch的对象。

利用车辆轨迹计算IMU轨迹

计算安装在驾驶员座位上的IMU的地面真实轨迹transformMotion函数。该函数利用位置和姿态偏移量以及车辆轨迹来计算IMU轨迹。

[posIMU, orientIMU, velIMU, accIMU, angvelIMU] = transformMotion(．..posVeh2IMU orientVeh2IMU,．..posVeh, orientVeh, velVeh, accVeh, angvelVeh);

生成传感器读数

生成安装在车辆原点的IMU和安装在驾驶员座位的IMU的IMU读数。

% IMU在车辆起源。[accel, gyro, mag] = imu(accVeh, angvelVeh, orientVeh);IMU坐在驾驶座上。[accelMounted, gyroMounted, magMounted] = mountedIMU(．..accIMU、angvelIMU orientIMU);

比较加速度计读数

比较两个imu的加速度计读数。请注意,x-轴加速度是不同的，因为偏心位置。

图(“名字”，加速度计比较的) subplot(3,1,1) plot([accel(:，1)， accelMounted(:，1)]) legend(与车辆的，“偏心”)标题(加速度计的) ylabel (“轴(m / s ^ 2)”) subplot(3,1,2) plot([accel(:，2)， accelMounted(:，2)]) ylabel(“轴(m / s ^ 2)”) subplot(3,1,3) plot([accel(:，3)， accelMounted(:，3)]) ylabel(“z轴(m / s ^ 2)”）

图加速度计比较包含3个轴对象。带有标题Accelerometer的轴对象1包含两个类型为line的对象。这些对象表示与车辆对齐，偏心。axis对象2包含2个类型为line的对象。坐标轴对象3包含2个类型为line的对象。

比较陀螺仪数据

比较两个imu的陀螺仪读数。

图(“名字”，“陀螺仪比较”)次要情节(3、1、1)的阴谋([陀螺(:1),gyroMounted (: 1)]) ylim([-0.22 - 0.1])传说(与车辆的，“偏心”)标题(“陀螺”) ylabel (“轴(rad / s)”次要情节(3、1、2)情节([陀螺(:,2),gyroMounted (:, 2)]) ylabel (“轴(rad / s)”次要情节(3,1,3)情节([陀螺(:,3),gyroMounted (:, 3)]) ylabel (“z轴(rad / s)”）

图陀螺仪比较包含3轴对象。带有标题“陀螺仪”的轴对象1包含两个类型为线的对象。这些对象表示与车辆对齐，偏心。axis对象2包含2个类型为line的对象。坐标轴对象3包含2个类型为line的对象。

比较磁强计读数

比较两个imu的磁强计读数。

图(“名字”，“磁强计比较”)次要情节(3、1、1)的阴谋([杂志(:1),magMounted(: 1)])传说(与车辆的，“偏心”)标题(“磁强计”) ylabel (“轴(\狗)”次要情节(3、1、2)情节([杂志(:,2),magMounted (:, 2)]) ylabel (“轴(\狗)”次要情节(3,1,3)情节([杂志(:,3),magMounted (:, 3)]) ylabel (“z轴(\狗)”）

图磁力计比较包含3轴物体。轴对象1与标题磁力计包含2个对象的类型线。这些对象表示与车辆对齐，偏心。axis对象2包含2个类型为line的对象。坐标轴对象3包含2个类型为line的对象。