在设计多目标跟踪系统时，必须设计一种方法，根据可用的地面真实情况评估其性能。该地面真实值通常可从模拟环境中获得，或通过使用手动或自动标记记录数据的地面真实值提取等技术获得。虽然可以使用可视化工具对跟踪算法进行定性评估，但该方法通常不可扩展。本例介绍了传感器融合和跟踪工具箱中的不同定量分析工具™ 用于评估跟踪器的性能。您还将使用跟踪多个对象时遇到的一些常见事件，如假轨迹、轨迹交换等，以了解这些工具的优点和局限性。

使用theaterPlot可视化跟踪场景的各个方面。

利用Allan方差确定MEMS陀螺仪的噪声参数。这些参数可用于陀螺仪的仿真建模。陀螺仪测量建模为：

磁强计沿传感器的X、Y和Z轴检测磁场强度。准确的磁场测量对于传感器融合以及确定航向和方向至关重要。