激光雷达相机校准器

交互式估计激光雷达传感器与摄像机之间的刚性变换

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描述

的激光雷达相机校准器App可以让你交互式地估计激光雷达传感器和相机之间的刚性转换。该应用程序通过读取用户捕获的校准图像和点云来进行校准。该应用程序读取PLY和PCD格式的点云数据，以及支持的任何格式的图像金宝appimformats．

使用该应用程序，你可以:

从图像和点云数据中检测、提取和可视化棋盘特征。
利用特征检测结果估计相机与激光雷达之间的刚性变换。
使用校准结果来融合来自两个传感器的数据。您可以可视化的点云数据投影到图像上，并从图像的颜色或灰度信息与点云数据融合。
查看绘制的校准误差度量。您可以使用阈值线删除离群值，并重新校准剩余的数据。
在棋盘周围定义感兴趣区域(ROI)，以减少转换估计过程所需的计算资源。
将转换和错误度量数据导出为工作区变量或MAT文件。你也可以创建一个MATLAB^®整个工作流的脚本。

打开Lidar Camera Calibrator App

MATLAB工具条:关于应用程序选项卡,在图像处理与计算机视觉，单击应用程序图标。
MATLAB命令提示符:输入lidarCameraCalibrator．

例子

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启动和加载参数到激光雷达相机校准应用程序

定义到图像和点云文件的路径。

imageFilesPath = fullfile (toolboxdir (激光雷达的)，“lidardata”，.．.低成本航空的，“vlp16”，“图片”）;pcFilesPath = fullfile (toolboxdir (激光雷达的)，“lidardata”，.．.低成本航空的，“vlp16”，“pointCloud”）;

加载棋盘的棋盘大小和填充值。

checkerSize = 81;%毫米Padding = [0 0 0 0];%毫米

使用这些参数启动应用程序。

lidarCameraCalibrator (imageFilesPath pcFilesPath、checkerSize、填充)

编程使用

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`lidarCameraCalibrator`

lidarCameraCalibrator的新会话激光雷达相机校准器应用程序。

`lidarCameraCalibrator (sessionFile）`

lidarCameraCalibrator (sessionFile）打开激光雷达相机校准器应用程序并加载先前保存的应用程序会话，sessionFile．

`lidarCameraCalibrator (imageFilesPath，pcFilesPath，checkerSize，填充）`

lidarCameraCalibrator (imageFilesPath，pcFilesPath，checkerSize，填充）打开应用程序的新会话并加载指定的输入数据。该应用程序读取图像文件imageFilesPath和点云文件从pcFilesPath．这两个参数必须分别是包含图像和点云的有效文件夹。checkerSize校验时所用的方格尺寸是否为方格尺寸填充包含棋盘的填充值，指定为正数值标量(以毫米为单位)。

限制

的激光雷达相机校准器应用程序有这些限制:

点云轴工具和总体响应速度在Linux中都比较慢^®机器。
生成的脚本出口>生成MATLAB脚本不包含任何手动选择的棋盘区域使用选择棋盘特性。在脚本中，在指定的ROI中检测棋盘区域。
手动选择棋盘区域后使用选择棋盘当用户返回校准选项卡时，只有在查看整个点云时(即当)，才能看到选定的点(用红色高亮显示)SnapToROI按钮没有)。