磁场定向控制自动调谐

自动按顺序优化多个间接磁场定向矢量控制PID控制回路的应用程序

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库:
电机控制Blockset /控制/控制器

描述

的磁场定向控制自动调谐块允许你自动调整PID控制回路磁场定向控制(FOC)应用程序。间接磁场定向矢量控制的更多信息,请参阅磁场定向控制(FOC)。

您可以自动调整PID控制器与以下循环:

纵轴(d-axis)电流环
交轴电流环路(q-axis)
速度环
通量循环

对于每个循环块曲调,磁场定向控制自动调谐块执行自动调谐实验闭环无参数模型相关的循环。块允许您指定的顺序控制回路调谐。当优化实验运行一个循环,阻止没有影响其他循环。在实验过程中,块:

测试信号注入到植物与循环收集植物输入-输出数据和实时估计频率响应。测试信号的正弦扰动信号输入添加的工厂。
在实验的最后,曲调PID控制器参数基于估计工厂附近的频率响应目标带宽。
写更新块输出PID增益,允许您将新的收益现有控制器和闭环性能进行验证。

您可以使用磁场定向控制自动调谐块调整现有PID控制器在你船的结构。如果没有最初的PID控制器,你可以使用估计控制收益和使用效用函数工作流来获得它们。然后,您可以使用磁场定向控制自动调谐块细化或重调。

如果你有一个代码生成等产品金宝app^®编码器™,您可以生成代码,实现了优化算法在硬件上,让你实时调整,使用或不使用仿真软件来管理自动调谐过程。金宝app

如果你有一个机建模与运动控制仿真软件Blockset™和一个初始F金宝appOC结构与PID控制器,可以执行闭环PID自动调谐对模型机。这样做可以让你预览PID自动调谐的植物响应和调整设置在实时优化控制器。

块支持代码生成金宝app金宝app仿真软件编码器,嵌入式编码器^®,金宝app仿真软件PLC编码器™。它不支持代码生成与高密度金宝app脂蛋白编码器™。对于实时应用程序,生成的代码部署在一个快速原型Speedgoat等硬件^®实时目标机器。

关于使用的更多信息磁场定向控制自动调谐块,看如何使用磁场定向控制自动调谐块。

这一块需要金宝app仿真软件控制设计™软件。

港口

输入

全部展开

`PIDout_daxis`——信号从纵轴电流控制器
标量

这个港口接受d-axis控制器的输出PID_daxis,这是PID控制器的输出,调节电动机的d-axis电流。控制器生成d-axis电压参考Vd_ref,而船自动调谐块产生扰动期间使用d-axis电流环的优化实验。

图显示d-axis电流回路连接自动调谐

依赖关系

要启用这个端口,选择曲调D-axis电流环。

数据类型:单|双

`测量feedback_daxis`——测量纵轴电流
标量

这个港口接受d-axis当前获得的测量(感觉或估计)电机电流。

依赖关系

要启用这个端口,选择曲调D-axis电流环。

数据类型:单|双

`PIDout_qaxis`——信号从交轴电流控制器
标量

这个港口接受q-axis控制器的输出PID_qaxis,这是PID控制器的输出,调节电动机的q-axis电流。控制器生成q-axis电压参考Vq_ref,而船自动调谐块产生扰动期间使用q-axis电流环的优化实验。

图显示q-axis电流回路连接自动调谐

依赖关系

要启用这个端口,选择曲调Q-axis电流环。

数据类型:单|双

`测量feedback_qaxis`——交轴电流测量
标量

这个港口接受q-axis当前获得的测量(感觉或估计)电机电流。

依赖关系

要启用这个端口,选择曲调Q-axis电流环。

数据类型:单|双

`PIDout_spd`——来自速度控制器的信号
标量

这个港口接受速度控制器的输出PID_speed,这是PID控制器的输出,调节电机的速度。控制器生成q-axis当前参考Iq_ref,而船自动调谐块产生扰动速度的优化实验中使用循环。

图显示速度与自动调谐回路连接

依赖关系

要启用这个端口,选择调整速度循环。

数据类型:单|双

`测量feedback_spd`——测量速度
标量

这个港口接受测量(感觉或估计)从电机速度。

依赖关系

要启用这个端口,选择调整速度循环。

数据类型:单|双

`PIDout_flux`——从流量控制器的信号
标量

这个端口接收的输出流量控制器PID_flux,这是PID控制器的输出,调节电动机的磁通。控制器生成d-axis当前参考Id_ref,而船自动调谐块产生扰动期间使用的优化实验通量循环。

图显示通量与自动调谐回路连接

永磁同步电机(永磁同步电动机),没有通量循环控制器转子磁通是固定的和Id_ref设置为零。在某些应用程序中您可以提供一个负面的Id_ref价值实现场强减弱控制和实现更高的转子速度的代价更高的电流。

依赖关系

要启用这个端口,选择调整流量循环。

数据类型:单|双

`测量feedback_flux`——测量通量
标量

这个港口接受测量电动机(感觉或估计)通量。

依赖关系

要启用这个端口,选择调整流量循环。

数据类型:单|双

`启动/停止`——启动和停止自动调谐实验
标量

外部启动和停止自动调谐过程,提供了一个信号启动/停止港口和ActiveLoop端口。

实验开始时的值从负面或0到积极的信号变化。
试验停止信号的值更改时从正到负或零。

实验期间,对于每个循环,阻止核电站注入正弦扰动输入的循环,名义操作点附近收集输入-输出数据和估计频率响应。实验停止时,块计算PID收益基于目标附近的植物频率响应估计带宽。

实验没有运行时,阻止核电站不注入任何扰动输入。在这种状态下,阻止对植物或控制器的行为没有影响。

通常,您可以使用一个信号,改变从0到1开始实验,从1到0来阻止它。考虑下面的配置启动/停止信号。

开始实验时,电机所需的平衡操作点。使用最初的控制器来驱动电动机操作点。
避免任何输入或输出扰动在电机实验。如果你现有的闭环系统具有良好的抗干扰性,然后实验可以处理小扰动。否则,大的扰动可以扭曲植物产量和减少频率特性估计的准确性。
让算法的实验运行足够长的时间收集充分的资料对一个好估计频率探头。有两种方法来确定何时停止试验:
- 提前确定实验时间。实验持续时间一个保守的估计是200 /ω_c在叠加实验模式或550 /ω_c在sinestream实验模式,ω_c你的目标是带宽。
- 观察的信号收敛输出和信号稳定接近100%时停止实验。
当你停止实验,计算块调整PID收益和更新的信号pid增益端口。

您可以配置任何逻辑适合您的应用程序来控制实验的起始和终止时间。的启动/停止信号随着指定ActiveLoop。ActiveLoop需要整数值1到4和指定循环调整。

或者,如果你是调优在模拟或外部模式中,您可以指定优化实验序列,块的开始时间和持续时间参数。

依赖关系

使这个端口,块选项卡下参数来源中,选择使用外部源的启动/停止实验。

数据类型:单|双

`ActiveLoop`——指定活动循环自动调谐实验
标量

设置ActiveLoop值来指定循环调整当提供外部源的起始和终止时间优化实验。

`ActiveLoop`价值	循环优化
`1`	`D-axis`电流环
`2`	`Q-axis`电流环
`3`	`速度`循环
`4`	`通量`循环

您可以配置任何逻辑以及适合您的应用程序启动/停止端口控制序列和运行的时间循环优化实验。ActiveLoop需要整数值从1到4和指定循环优化。任何其他数字将导致没有调优无论发生启动/停止信号。例如,当你提供一个恒定值2ActiveLoop和信号启动/停止上升,块开始q-axis电流环的优化实验。

此外,您可以指定优化实验序列,开始时间,持续时间块的参数。

依赖关系

使这个端口,块选项卡下参数来源中,选择使用外部源的启动/停止实验。

数据类型:单|双

`带宽`——目标带宽优化
标量矢量| |汽车

提供的值目标带宽(rad /秒)为每一个循环来进行调优参数。如果在调优多个循环,您可以指定带宽作为一个向量或巴士,条目的对应的目标带宽在这个顺序循环:

D-axis电流环
Q-axis电流环
速度环
通量循环

矢量信号必须指定为N×1或1)×(N信号或者指定为总线必须有N个元素,其中N是循环的数量调整。例如,如果你是调优q-axis电流环和速度环,你指定一个向量(5000、200)在这个港口,块曲调q-axis电流控制器与目标带宽5000 rad /秒和速度环控制器与目标带宽200 rad /秒。

如果你是优化多个循环和指定一个标量值在这个港口,然后块使用相同的目标带宽调整所有的控制器。为有效的串级控制,内部控制回路(d-axis和q-axis)必须响应速度远远超过外部控制回路(通量和速度)。因此,您必须提供目标带宽作为一个向量或总线信号当优化多个循环。

或者,您可以为单个循环块参数指定目标带宽。如何选择一个带宽的更多信息,发现参数描述。

依赖关系

使这个端口,块选项卡下参数来源中,选择使用外部源的带宽。

数据类型:单|双

`目标点`——目标阶段保证金调优
标量矢量| |汽车

提供一个值目标阶段保证金(度)为每一个循环来进行调优参数。如果你是优化多个循环,您可以指定目标点作为一个向量或总线,条目对应的目标阶段保证金在这个顺序循环:

D-axis电流环
Q-axis电流环
速度环
通量循环

矢量信号必须指定为N×1或1)×(N信号或者指定为总线必须有N个元素,其中N是循环的数量调整。举例来说,如果你是调优q-axis电流环和速度环,你指定一个向量(60,45岁)在这个港口,块曲调q-axis电流控制器与目标阶段保证金60度和速度环控制器与目标阶段保证金45度。

如果你是优化多个循环和指定一个标量值在这个港口,然后块使用相同的目标阶段保证金调整所有的控制器。

此外,您可以指定目标阶段保证金个人循环块参数。为更多的信息关于如何选择一个目标阶段,发现参数描述。

依赖关系

使这个端口,块选项卡下参数来源中,选择使用外部源为目标阶段。

数据类型:单|双

`正弦Amp`——注射正弦扰动信号的振幅
向量|矩阵

提供一个值正弦振幅为每一个循环来进行调优参数。指定下列之一:

向量长度为5的在每个指定一个不同的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c,在那里ω_c是调优目标带宽。
N-by-5矩阵,其中N是循环的数量调整。条目必须每一行的长度5在每一个指定一个不同的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c。

如果你是优化多个循环和指定一个向量长度为5的端口,然后阻止使用所有的循环在每个指定的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c相应的循环。

此外,您可以指定单个循环的正弦扰动振幅块参数。有关更多信息,请参见参数描述。

依赖关系

使这个端口,块选项卡下参数来源中,选择使用外部来源正弦振幅。

数据类型:单|双

输出

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`perturbation_daxis`——纵轴电流输入扰动
标量

扰动信号输入用于估计频率特性数据模型与d-axis电流控制回路。注入扰动信号从这个端口通过使用一块和PID控制器的输出调节d-axis电流。

实验运行时,块产生扰动信号在这个端口。
实验没有运行时,信号在这个港口是零。在这种状态下,阻止对植物没有影响。

依赖关系

要启用这个端口,选择曲调D-axis电流环。

数据类型:单|双

`perturbation_qaxis`——交轴电流输入扰动
标量

扰动信号输入用于估计频率特性数据模型与q-axis电流控制回路。注入这个扰动信号从端口通过使用一块和PID控制器的输出调节q-axis电流。

实验运行时,块产生扰动信号在这个端口。
实验没有运行时,信号在这个港口是零。在这种状态下,阻止对植物没有影响。

依赖关系

要启用这个端口,选择曲调Q-axis电流环。

数据类型:单|双

`perturbation_spd`——速度输入扰动
标量

扰动信号输入用于估计频率特性数据模型与马达速度控制回路。注入这个扰动信号从端口通过一笔与PID控制器的输出块调节电机的速度。

实验运行时,块产生扰动信号在这个端口。
实验没有运行时,信号在这个港口是零。在这种状态下,阻止对植物没有影响。

依赖关系

要启用这个端口,选择调整速度循环。

数据类型:单|双

`perturbation_flux`——通量输入扰动
标量

扰动信号输入用于估计的频率特性与电机磁通控制回路相关的数据模型。注入这个扰动信号从端口通过使用一块和PID控制器的输出调节电动机的磁链。

实验运行时,块产生扰动信号在这个端口。
实验没有运行时,信号在这个港口是零。在这种状态下,阻止对植物没有影响。

依赖关系

要启用这个端口,选择调整流量循环。

数据类型:单|双

`pid增益`——调整PID系数
公共汽车

这个第4单元总线信号包含调整PID收益P,我,D,滤波器系数N对于每个控制回路块曲调。这些值对应P,我,D,N参数在给定的表达式形式参数。最初,该值是0,0,0,和100年,分别。块更新实验结束时的值。总线信号对应于每个循环块音乐总是有四个元素,即使你不是调优PIDF控制器。

数据类型:单|双

`收敛`在实验——收敛的朋友估计
标量

块使用扰动信号估计的频率响应与每个循环相关的植物在几个频率调优目标带宽。收敛表明接近完成工厂的评估频率响应。通常情况下,这个值迅速上升到约90%后,实验开始,然后逐渐收敛于一个更高的价值。停止实验时,近100%的水平。

数据类型:单|双

`估计下午`——估计阶段保证金最近调谐回路
标量

这个端口输出估计阶段保证金通过调整控制器最近调谐回路,在度。块更新这个值为每个循环优化实验结束时。估计阶段保证金角的计算G(jω_c)C(jω_c),G工厂估计循环,C调整控制器,ω_c是交叉频率(带宽)。估计阶段保证金可能不同于目标阶段指定的保证金目标阶段保证金(度)参数。这是一个指标的鲁棒性和稳定性实现调谐系统。

通常,估计阶段保证金接近目标阶段。一般来说,值越大,更健壮的调谐系统,减少过度。
负相的优势表明,闭环系统可能不稳定。

依赖关系

要启用这个端口,在块选项卡上,选择估计阶段保证金通过调整控制器。

数据类型:单|双

`的朋友`——估计频率响应最近调谐回路
向量

这个端口输出频率特性数据估计的实验最近调谐回路。最初,在价值的朋友(0,0,0,0,0)。在实验过程中,块注入信号的频率(1/10,1/3,1、3、10]ω_c,在那里ω_c是目标带宽。实验期间,每个样本时候块更新的朋友用一个向量包含复杂的频率响应在这些频率。您可以使用反应作为一种替代方法的进展收敛检查的收敛估计。试验停止时,块更新的朋友最后的估计频率响应用于计算PID收益。

依赖关系

要启用这个端口,在块选项卡上,选择工厂附近的频率响应带宽。

数据类型:单|双

`名义上的`——植物输入和输出名义操作点最近的调谐回路
向量

这个端口输出向量包含最近的植物输入和输出调整循环或循环正在调整。这些值是植物输入和输出的名义操作点块执行实验。

依赖关系

要启用这个端口,在块选项卡上,选择工厂名义输入和输出。

数据类型:单|双

`循环起止`——积极的循环
公共汽车

这第4单元总线信号指示是否每个循环的优化实验调整块是否活跃。对于每个信号在总线中,端口输出的逻辑值1(真正的)循环优化实验运行时。值逻辑0(假)实验结束后或尚未开始。您可以使用此端口触发更新单个回路的PID增益。

依赖关系

要启用这个端口,在块选项卡上,禁用使用外部源的启动/停止实验并选择启动/停止自动调谐过程。

数据类型:单|双

参数

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`曲调D-axis电流环`——允许d-axis电流环调优
`在`(默认)|`从`

使用这个参数来启用或禁用d-axis当前循环自动调谐。

编程使用

块参数:TuneDaxisLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`曲调Q-axis电流环`——允许q-axis电流环调优
`在`(默认)|`从`

使用这个参数来启用或禁用q-axis当前循环自动调谐。

编程使用

块参数:TuneQaxisLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`调整速度循环`——允许速度循环优化
`在`(默认)|`从`

使用这个参数来启用或禁用自动调谐速度环。

编程使用

块参数:TuneSpeedLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`调整流量循环`——允许通量循环优化
`在`(默认)|`从`

使用这个参数来启用或禁用通量循环自动调谐。

编程使用

块参数:TuneSpeedLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`使用相同的设置为电流环控制器(D-axis + Q-axis)`——允许相同的调优和实验设置纵轴和交轴电流循环
`从`(默认)|`在`

选择要启用该参数相同的调优和d-axis实验设置和q-axis当前循环。启用时,块使用相同的控制器设置,目标带宽、阶段保证金和其他实验设置来优化d-axis和q-axis当前循环。

编程使用

块参数:UseSameSettingsInner

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`使用相同设置外环控制器(速度+通量)`——允许相同的调优和实验设置速度和通量循环
`从`(默认)|`在`

选择要启用该参数相同的调优和实验设置速度和通量循环。启用时,块使用相同的控制器设置,目标带宽、阶段保证金和其他实验设置来优化速度和通量循环。

编程使用

块参数:UseSameSettingsOuter

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`实验样品的时间`——样品时间频率响应估计的实验
1(默认)|积极的标量

指定的样品时间频率响应估计实验由块在几秒钟内。

默认情况下,实验样品的时间将继承(1)和块执行频率响应的评估实验,为每一个循环,在继承了样品的时间。使用这个参数指定一个样本时间频率响应估计实验不同于调优和PID增益计算样本率。每个循环优化,频率响应估计该参数中指定的样品时间。

当你指定不同的调优,样品时间实验,和循环,您可以配置仿真软件对每一块模块作为一个单独的任务,使多任务执行速度模型。金宝app这种多任务模式有助于提高硬件性能。有关更多信息,请参见对待每个离散率作为一个单独的任务。

编程使用

块参数:TsExperiment

类型:标量

价值积极的标量

默认值:1(继承)

优化选项卡

`使用不同的采样时间调优`——允许调优在不同取样时间从回路PID控制器和实验
`从`(默认)|`在`

默认情况下,每个循环的块调优运行在同一样品中指定的时间控制器采样时间(秒)参数的循环。启用该参数调优运行在不同的采样率采样率的PID控制器优化和执行的频率响应估计实验块。PID增益调优算法计算量,当您想要部署块硬件和优化控制器快速样品时间,一些硬件可能不完整的PID增益计算在一个时间步。减少硬件吞吐量需求,指定一个调优示例时间低于控制器样品时间使用调优示例时间(秒)参数。

编程使用

块参数:UseTuningTs

类型:特征向量

价值“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`调优示例时间(秒)`——样品时间的优化算法
0.2(默认)|积极的标量

指定的样品时间优化算法在几秒钟内。

如果你打算部署块硬件处理能力有限,希望优化控制器快速样品时间,指定一个样本时间,调优算法运行速度低于你优化的PID控制器。每个循环优化,频率响应估计实验结束后,控制器调优发生在这个参数中指定的样品时间。

依赖关系

要启用该参数,选择使用不同的采样时间调优。

编程使用

块参数:TsTuning

类型:标量

价值积极的标量

默认值:0.2

D-axis电流环

`类型`——D-axis电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定类型的PID控制器与d-axis电流控制回路。

控制器类型显示在控制器存在什么行动,调节循环。下面的控制器类型可用于PID自动调谐:

P——比例只
我——积分只
π——比例和积分
PD——比例和衍生品
PDF——比例和微分与导数过滤器
PID——比例、积分和导数
PIDF——比例、积分和微分与导数过滤器

确保控制器类型匹配的控制器,调节循环。

编程使用

块参数:PIDTypeDaxis

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`——D-axis电流环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定d-axis PID控制器形式与电流控制回路。

控制器形式确定PID系数的解释P,我,D,N。

平行——在平行形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在哪里F_我(z)和F_d(z)积分器和过滤公式(见积分器的方法和过滤方法)。
其他控制器动作设置P,我,或D为零。
理想的——在理想的形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

其他控制器动作设置D零个或设置我来正。(理想形式控制器一定比例作用。)

确保控制器形式匹配控制器调节循环。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormDaxis

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`——D-axis电流环PID控制器样品时间
0.001(默认)积极标量| 1 |

指定的样品时间PID控制器与d-axis电流控制回路在几秒钟内。该参数集样本的时间用来计算PID控制器的循环。

执行PID调优,屏蔽措施频率特性信息的频率目标带宽10倍。为了确保这个频率小于奈奎斯特频率,目标带宽ω_c必须满足ω_cT_年代≤0.3,在哪里T_年代ω_c是你指定的控制器样品时间控制器采样时间(秒)参数。

确保控制器样品时间匹配的控制器,调节循环。

提示

如果你想运行部署与不同的样本块*在您的应用程序中,将这个参数设置为1,把一块触发子系统。然后,在所需的样品时间触发子系统。如果你不打算改变样品时间部署后,指定一个固定和有限样本的时间。

编程使用

块参数:TsDaxis

类型:标量

价值积极的标量| 1

默认值:0.001

`积分器的方法`——D-axis电流环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定集成商离散积分公式在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,积分器的方法参数确定的公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器集成方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括积分作用。

编程使用

块参数:IntegratorMethodDaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`——D-axis电流环控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定导数离散积分公式过滤词在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,过滤方法参数确定的公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器的微分滤波器方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括过滤器导数微分作用。

编程使用

块参数:FilterMethodDaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`——D-axis目标交叉频率调谐响应电流环路
100(默认)|积极的标量

目标为0分贝增益带宽是目标价值交叉频率调谐的开环反应CP,在那里P是植物响应与循环,C是控制器的响应。这种交叉频率大约设置控制带宽。上升时间τ秒,一个好的目标带宽2 /猜τrad /秒。

进行PID调节,自动调谐块措施频率特性信息的频率目标带宽10倍。为了确保这个频率小于奈奎斯特频率,目标带宽ω_c必须满足ω_cT_年代≤0.3,在哪里T_年代是你指定的控制器样品时间控制器采样时间(秒)参数。因为这种情况,最快的上升时间可以执行调优约为6.67T_年代。如果这个上升时间不符合你的设计目标,考虑减少T_年代。

为达到最佳效果,使用目标带宽内大约10倍的带宽与最初的PID控制器。调整控制器更大带宽的变化,逐步调整使用较小的变化。

提供目标通过使用一个输入端口的带宽,在块选项卡上,选择使用外部源的带宽。

编程使用

块参数:BandwidthDaxis

类型:积极的标量

默认值:One hundred.

`目标阶段保证金(度)`——D-axis电流环目标最小相位裕度
60(默认)|标量范围0 - 90

指定一个目标最小相位调谐的开环响应与d-axis当前在交叉频率控制回路。

目标阶段利润率反映所需的调谐系统的鲁棒性。一般来说,选择一个值的范围大约45°-60°。一般来说,更高的利润率降低过度阶段,但可以限制响应速度。默认值60°趋向于平衡性能和鲁棒性,产生过度约5 - 10%,根据植物的特点。

提供目标阶段保证金通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部源为目标阶段的利润。

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMDaxis

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

Q-axis电流环

`类型`——Q-axis电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定类型的PID控制器与q-axis电流控制回路。

控制器类型显示在控制器存在什么行动,调节循环。下面的控制器类型可用于PID自动调谐:

P——比例只
我——积分只
π——比例和积分
PD——比例和衍生品
PDF——比例和微分与导数过滤器
PID——比例、积分和导数
PIDF——比例、积分和微分与导数过滤器

确保控制器类型匹配的控制器,调节循环。

编程使用

块参数:PIDTypeQaxis

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`——Q-axis电流环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定q-axis PID控制器形式与电流控制回路。

控制器形式确定PID系数的解释P,我,D,N。

平行——在平行形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在哪里F_我(z)和F_d(z)积分器和过滤公式(见积分器的方法和过滤方法)。
其他控制器动作设置P,我,或D为零。
理想的——在理想的形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

其他控制器动作设置D零个或设置我来正。(理想形式控制器一定比例作用。)

确保控制器形式匹配控制器调节循环。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormQaxis

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`——Q-axis电流环PID控制器样品时间
0.001(默认)积极标量| 1 |

指定的样品时间PID控制器与q-axis电流控制回路在几秒钟内。该参数集样本的时间用来计算PID控制器的循环。

确保控制器样品时间匹配的控制器,调节循环。

提示

编程使用

块参数:TsQaxis

类型:标量

价值积极的标量| 1

默认值:0.001

`积分器的方法`——Q-axis电流环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定集成商离散积分公式在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,积分器的方法参数确定的公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器集成方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括积分作用。

编程使用

块参数:IntegratorMethodQaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`——Q-axis电流环控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定导数离散积分公式过滤词在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,过滤方法参数确定的公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器的微分滤波器方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括过滤器导数微分作用。

编程使用

块参数:FilterMethodQaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`——Q-axis目标交叉频率调谐响应电流环路
100(默认)|积极的标量

为达到最佳效果,使用目标带宽内大约10倍的带宽与最初的PID控制器。调整控制器更大带宽的变化,逐步调整使用较小的变化。

提供目标通过使用一个输入端口的带宽,在块选项卡上,选择使用外部源的带宽。

编程使用

块参数:BandwidthQaxis

类型:积极的标量

默认值:One hundred.

`目标阶段保证金(度)`——Q-axis电流环目标最小相位裕度
60(默认)|标量范围0 - 90

指定一个目标最小相位调谐的开环响应与q-axis当前在交叉频率控制回路。

提供目标阶段保证金通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部源为目标阶段的利润。

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMQaxis

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

速度环

`类型`——速度回路PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定类型的PID控制器与速度控制回路。

控制器类型显示在控制器存在什么行动,调节循环。下面的控制器类型可用于PID自动调谐:

P——比例只
我——积分只
π——比例和积分
PD——比例和衍生品
PDF——比例和微分与导数过滤器
PID——比例、积分和导数
PIDF——比例、积分和微分与导数过滤器

确保控制器类型匹配的控制器,调节循环。

编程使用

块参数:PIDTypeSpeed

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`——速度回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定你的速度控制回路的PID控制器的形式。

控制器形式确定PID系数的解释P,我,D,N。

平行——在平行形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在哪里F_我(z)和F_d(z)积分器和过滤公式(见积分器的方法和过滤方法)。
其他控制器动作设置P,我,或D为零。
理想的——在理想的形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

其他控制器动作设置D零个或设置我来正。(理想形式控制器一定比例作用。)

确保控制器形式匹配控制器调节循环。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormSpeed

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`——速度回路PID控制器样品时间
0.1(默认)积极标量| 1 |

指定你的PID控制器的采样时间与速度控制回路在几秒钟内。该参数集样本的时间用来计算PID控制器的循环。

确保控制器样品时间匹配的控制器,调节循环。

提示

编程使用

块参数:TsSpeed

类型:标量

价值积极的标量| 1

默认值:0.1

`积分器的方法`——速度环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定集成商离散积分公式在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,积分器的方法参数确定的公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器集成方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括积分作用。

编程使用

块参数:IntegratorMethodSpeed

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`——速度环控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定导数离散积分公式过滤词在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,过滤方法参数确定的公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器的微分滤波器方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括过滤器导数微分作用。

编程使用

块参数:FilterMethodSpeed

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`——循环目标的交叉频率调谐响应速度
1(默认)|积极的标量

为达到最佳效果,使用目标带宽内大约10倍的带宽与最初的PID控制器。调整控制器更大带宽的变化,逐步调整使用较小的变化。

提供目标通过使用一个输入端口的带宽,在块选项卡上,选择使用外部源的带宽。

编程使用

块参数:BandwidthSpeed

类型:积极的标量

默认值:1

`目标阶段保证金(度)`——速度循环目标最小相位裕度
60(默认)|标量范围0 - 90

指定一个目标最小相位调谐的开环反应的速度控制回路在交叉频率。

提供目标阶段保证金通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部源为目标阶段的利润。

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMSpeed

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

通量循环

`类型`——磁回路PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定类型的PID控制器与流量控制回路有关。

控制器类型显示在控制器存在什么行动,调节循环。下面的控制器类型可用于PID自动调谐:

P——比例只
我——积分只
π——比例和积分
PD——比例和衍生品
PDF——比例和微分与导数过滤器
PID——比例、积分和导数
PIDF——比例、积分和微分与导数过滤器

确保控制器类型匹配的控制器,调节循环。

编程使用

块参数:PIDTypeFlux

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`——磁回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定PID控制器形式与你的流量控制回路。

控制器形式确定PID系数的解释P,我,D,N。

平行——在平行形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在哪里F_我(z)和F_d(z)积分器和过滤公式(见积分器的方法和过滤方法)。
其他控制器动作设置P,我,或D为零。
理想的——在理想的形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

其他控制器动作设置D零个或设置我来正。(理想形式控制器一定比例作用。)

确保控制器形式匹配控制器调节循环。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormFlux

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`——磁回路PID控制器样品时间
0.1(默认)积极标量| 1 |

指定你的PID控制器的采样时间与流量控制回路在秒。该参数集样本的时间用来计算PID控制器的循环。

确保控制器样品时间匹配的控制器,调节循环。

提示

编程使用

块参数:TsFlux

类型:标量

价值积极的标量| 1

默认值:0.1

`积分器的方法`——通量循环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定集成商离散积分公式在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,积分器的方法参数确定的公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器集成方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括积分作用。

编程使用

块参数:IntegratorMethodFlux

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`——通量循环控制器离散集成导数公式筛选条款
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定导数离散积分公式过滤词在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,过滤方法参数确定的公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器的微分滤波器方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括过滤器导数微分作用。

编程使用

块参数:FilterMethodFlux

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`-通量循环目标的交叉频率调谐响应
1(默认)|积极的标量

为达到最佳效果,使用目标带宽内大约10倍的带宽与最初的PID控制器。调整控制器更大带宽的变化,逐步调整使用较小的变化。

提供目标通过使用一个输入端口的带宽,在块选项卡上,选择使用外部源的带宽。

编程使用

块参数:BandwidthFlux

类型:积极的标量

默认值:1

`目标阶段保证金(度)`——通量循环目标最小相位裕度
60(默认)|标量范围0 - 90

指定一个目标最小相位调谐的开环反应的通量在交叉频率控制回路。

提供目标阶段保证金通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部源为目标阶段的利润。

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMFlux

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

电流回路(Q-axis + D-axis)

`类型`——电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定类型的PID控制器与当前的控制回路。

控制器类型显示在控制器存在什么行动,调节循环。下面的控制器类型可用于PID自动调谐:

P——比例只
我——积分只
π——比例和积分
PD——比例和衍生品
PDF——比例和微分与导数过滤器
PID——比例、积分和导数
PIDF——比例、积分和微分与导数过滤器

确保控制器类型匹配的控制器,调节循环。

编程使用

块参数:PIDTypeAllInner

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`——电流环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定PID控制器形式与你当前的控制回路。

控制器形式确定PID系数的解释P,我,D,N。

平行——在平行形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在哪里F_我(z)和F_d(z)积分器和过滤公式(见积分器的方法和过滤方法)。
其他控制器动作设置P,我,或D为零。
理想的——在理想的形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

其他控制器动作设置D零个或设置我来正。(理想形式控制器一定比例作用。)

确保控制器形式匹配控制器调节循环。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormAllInner

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`——电流环PID控制器样品时间
0.001(默认)积极标量| 1 |

指定的样品时间PID控制器与电流控制回路在几秒钟内。该参数集样本的时间用来计算PID控制器的循环。

确保控制器样品时间匹配的控制器,调节循环。

提示

编程使用

块参数:TsAllInner

类型:标量

价值积极的标量| 1

默认值:0.001

`积分器的方法`——电流环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定集成商离散积分公式在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,积分器的方法参数确定的公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器集成方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括积分作用。

编程使用

块参数:IntegratorMethodAllInner

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`——电流环控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定导数离散积分公式过滤词在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,过滤方法参数确定的公式F_d如下。

过滤方法 F_d

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器的微分滤波器方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括过滤器导数微分作用。

编程使用

块参数:FilterMethodAllInner

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`-电流环目标的交叉频率调谐响应
100(默认)|积极的标量

为达到最佳效果,使用目标带宽内大约10倍的带宽与最初的PID控制器。调整控制器更大带宽的变化,逐步调整使用较小的变化。

提供目标通过使用一个输入端口的带宽,在块选项卡上,选择使用外部源的带宽。

编程使用

块参数:BandwidthAllInner

类型:积极的标量

默认值:1

`目标阶段保证金(度)`-电流环目标最小相位的利润率
60(默认)|标量范围0 - 90

指定目标最小相位幅度调开环反应与当前在交叉频率控制回路。

提供目标阶段保证金通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部源为目标阶段的利润。

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMAllInner

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

外循环(速度+通量)

`类型`——外回路PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定类型的PID控制器与外部控制回路有关。

控制器类型显示在控制器存在什么行动,调节循环。下面的控制器类型可用于PID自动调谐:

P——比例只
我——积分只
π——比例和积分
PD——比例和衍生品
PDF——比例和微分与导数过滤器
PID——比例、积分和导数
PIDF——比例、积分和微分与导数过滤器

确保控制器类型匹配的控制器,调节循环。

编程使用

块参数:PIDTypeAllOuter

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`——外回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定PID控制器与外部控制回路形式。

控制器形式确定PID系数的解释P,我,D,N。

平行——在平行形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在哪里F_我(z)和F_d(z)积分器和过滤公式(见积分器的方法和过滤方法)。
其他控制器动作设置P,我,或D为零。
理想的——在理想的形式,离散时间PIDF控制器的传递函数

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

其他控制器动作设置D零个或设置我来正。(理想形式控制器一定比例作用。)

确保控制器形式匹配控制器调节循环。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormAllOuter

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`——外回路PID控制器样品时间
0.1(默认)积极标量| 1 |

指定的样品时间PID控制器与外部控制回路在秒。该参数集样本的时间用来计算PID控制器的循环。

确保控制器样品时间匹配的控制器,调节循环。

提示

编程使用

块参数:TsAllOuter

类型:标量

价值积极的标量| 1

默认值:0.1

`积分器的方法`——外回路控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定集成商离散积分公式在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,积分器的方法参数确定的公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器集成方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括积分作用。

编程使用

块参数:IntegratorMethodAllOuter

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`——外回路控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定导数离散积分公式过滤词在你的控制器。在离散时间,PID控制器传递函数假定块

$C = P + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)}],$

在平行的形式,或理想的形式,

$C = P (1 + 我 F_{我} (z) + D (\frac{N}{1 + N F_{d} (z)})] 。$

控制器样品T_年代,过滤方法参数确定的公式F_d如下。

过滤方法 F_d

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

关于每个方法的相对优势的更多信息,见离散PID控制器块引用页面。

确保控制器的微分滤波器方法匹配控制器调节循环。

可调:是的

依赖关系

启用该参数时,控制器包括过滤器导数微分作用。

编程使用

块参数:FilterMethodAllOuter

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad /秒)`-外层循环目标的交叉频率调谐响应
1(默认)|积极的标量

为达到最佳效果,使用目标带宽内大约10倍的带宽与最初的PID控制器。调整控制器更大带宽的变化,逐步调整使用较小的变化。

提供目标通过使用一个输入端口的带宽,在块选项卡上,选择使用外部源的带宽。

编程使用

块参数:BandwidthAllOuter

类型:积极的标量

默认值:1

`目标阶段保证金(度)`-外层循环目标最小相位的利润率
60(默认)|标量范围0 - 90

指定一个目标最小相位调谐的开环反应与外部关联在交叉频率控制回路。

提供目标阶段保证金通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部源为目标阶段的利润。

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMAllOuter

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

实验选项卡

实验启动/停止

`D-axis电流环路开始时间(秒)`——指定纵轴电流环路调谐实验开始时间
`1`(默认)

指定d-axis电流环仿真时间优化实验的开始。

编程使用

块参数:StartTimeDaxis

类型:积极的标量

默认值:1

`D-axis电流环实验持续时间(秒)`——指定纵轴电流环路调谐实验持续时间
`0.05`(默认)

指定d-axis电流环路调谐实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationDaxis

类型:积极的标量

默认值:0.05

`Q-axis电流环路开始时间(秒)`——指定交轴电流环路调谐实验开始时间
`1.1`(默认)

指定q-axis电流环仿真时间优化实验的开始。

编程使用

块参数:StartTimeQaxis

类型:积极的标量

默认值:1.1

`Q-axis电流环实验持续时间(秒)`——指定交轴电流环路调谐实验持续时间
`0.05`(默认)

指定q-axis电流环路调谐实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationQaxis

类型:积极的标量

默认值:0.05

`速度回路开始时间(秒)`——指定速度循环优化实验开始时间
`2`(默认)

指定的模拟时间速度循环优化实验的开始。

编程使用

块参数:StartTimeSpeed

类型:积极的标量

默认值:2

`速度回路实验持续时间(秒)`——指定速度循环优化实验持续时间
`3`(默认)

指定的速度循环优化实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationSpeed

类型:积极的标量

默认值:3

`通量循环开始时间(秒)`——指定通量循环优化实验开始时间
`6`(默认)

指定的模拟时间流量优化实验的开始。

编程使用

块参数:StartTimeFlux

类型:积极的标量

默认值:6

`通量循环实验持续时间(秒)`——指定通量循环优化实验持续时间
`3`(默认)

指定通量循环优化实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationFlux

类型:积极的标量

默认值:3

循环实验设置

`实验模式`——正弦扰动信号类型
`叠加`(默认)|`Sinestream`

指定在每个频率扰动是否应用顺序(Sinestream同时)或(叠加)。

Sinestream——在这种模式下,块分别应用在每个频率微扰。关于sinestream信号估计的更多信息,见Sinestream输入信号(金宝app仿真软件控制设计)。
叠加——在这种模式下,扰动信号包括所有指定的频率。一个向量的频率响应估计频率ω= (ω₁、…ω_N在振幅)一个= (一个₁、…一个_N),扰动信号:

$Δ u = \sum_{我} {一个}_{我} 罪 (ω_{我} t) 。$

Sinestream模式可以更准确,也可以更少的打扰,因为总扰动的大小不超过指定的值正弦振幅参数。然而,由于sinestream扰动的自然顺序,每个频率点添加增加了推荐(见实验时间启动/停止输入端口详细信息)。因此,评估实验通常更快叠加模式与令人满意的结果。

Sinestream信号减少执行时间叠加输入信号相比,但也要花很长的时间来估计频率响应。使用sinestream信号频率响应估计是有用的,当你处理能力有限,你想减少执行时间。

编程使用

块参数:ExperimentMode

类型:特征向量

价值观:“叠加”|“Sinestream”

默认值:“叠加”

D-axis电流环

`植物类型`——纵轴流装置的稳定
`稳定的`(默认)|`集成`

指定相关的植物d-axis电流控制环路稳定或集成。如果工厂有一个或多个集成商,选择集成。

编程使用

块参数:PlantTypeDaxis

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`——当前植物纵轴的迹象
`积极的`(默认)|`负`

指定相关的植物d-axis电流控制回路是积极的还是消极的。如果一个积极改变的植物输入标称操作点植物输出结果以一种积极的改变,指定积极的。否则,指定为负。为稳定的植物,植物的符号的标志植物直流增益。

编程使用

块参数:PlantSignDaxis

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`——正弦扰动幅度在纵轴电流环
1(默认)|标量|向量长度为5

在实验过程中,块注入一个正弦信号频率与循环相关的工厂(1/10,1/3,1、3、10]ω_c,在那里ω_c是调优目标带宽。使用正弦振幅指定这些注入信号的振幅。指定一个:

标量值注入相同的振幅在每个频率
向量长度为5的在每个指定一个不同的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c

在一个典型的植物与典型目标带宽,实验植物响应频率的大小不会相差很大。在这种情况下,您可以使用一个标量值应用相同的大小扰动频率。然而,如果你知道响应频率范围急剧衰减,考虑减少振幅较低频率的输入和更高频率的振幅增加投入。最好是数值的估计实验当所有的植物反应有类似的大小。

扰动振幅必须:

足够大的扰动克服任何死区上方的植物致动器和生成响应噪声水平
足够小,保证工厂在名义操作点附近的近似的线性区域,避免饱和植物输入或输出

当实验模式是叠加正弦信号叠加。因此,可以至少一样大扰动振幅的总和。确保最大可能的扰动是你们工厂范围内的致动器。饱和执行器可以引入错误估计的频率响应。

提供正弦振幅通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部来源正弦振幅。

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineDaxis

类型:标量、向量的长度5

默认值:1

Q-axis电流环

`植物类型`——工厂交轴电流的稳定
`稳定的`(默认)|`集成`

指定相关的植物q-axis电流控制环路稳定或集成。如果工厂有一个或多个集成商,选择集成。

编程使用

块参数:PlantTypeQaxis

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`——交轴电流装置的迹象
`积极的`(默认)|`负`

指定相关的植物q-axis电流控制回路是积极的还是消极的。如果一个积极改变的植物输入标称操作点植物输出结果以一种积极的改变,指定积极的。否则,指定为负。为稳定的植物,植物的符号的标志植物直流增益。

编程使用

块参数:PlantSignQaxis

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`——正弦扰动幅度在交轴电流环
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值注入相同的振幅在每个频率
向量长度为5的在每个指定一个不同的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c

扰动振幅必须:

足够大的扰动克服任何死区上方的植物致动器和生成响应噪声水平
足够小,保证工厂在名义操作点附近的近似的线性区域,避免饱和植物输入或输出

提供正弦振幅通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部来源正弦振幅。

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineQaxis

类型:标量、向量的长度5

默认值:1

速度环

`植物类型`——速度循环装置的稳定
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与速度控制回路相关的植物是否稳定或整合。如果工厂有一个或多个集成商,选择集成。

编程使用

块参数:PlantTypeSpeed

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`——速度循环装置的迹象
`积极的`(默认)|`负`

指定是否与速度控制回路相关的植物是积极的还是消极的。如果一个积极改变的植物输入标称操作点植物输出结果以一种积极的改变,指定积极的。否则,指定为负。为稳定的植物,植物的符号的标志植物直流增益。

编程使用

块参数:PlantSignSpeed

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`——正弦扰动的振幅循环速度
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值注入相同的振幅在每个频率
向量长度为5的在每个指定一个不同的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c

扰动振幅必须:

足够大的扰动克服任何死区上方的植物致动器和生成响应噪声水平
足够小,保证工厂在名义操作点附近的近似的线性区域,避免饱和植物输入或输出

提供正弦振幅通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部来源正弦振幅。

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineSpeed

类型:标量、向量的长度5

默认值:1

通量循环

`植物类型`——稳定通量循环装置
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与流量控制回路相关的植物是否稳定或整合。如果工厂有一个或多个集成商,选择集成。

编程使用

块参数:PlantTypeFlux

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`——通量循环装置的迹象
`积极的`(默认)|`负`

指定是否与流量控制回路相关的植物是积极的还是消极的。如果一个积极改变的植物输入标称操作点植物输出结果以一种积极的改变,指定积极的。否则,指定为负。为稳定的植物,植物的符号的标志植物直流增益。

编程使用

块参数:PlantSignFlux

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`——正弦扰动幅度在通量循环
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值注入相同的振幅在每个频率
向量长度为5的在每个指定一个不同的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c

扰动振幅必须:

足够大的扰动克服任何死区上方的植物致动器和生成响应噪声水平
足够小,保证工厂在名义操作点附近的近似的线性区域,避免饱和植物输入或输出

提供正弦振幅通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部来源正弦振幅。

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineFlux

类型:标量、向量的长度5

默认值:1

电流回路(D-axis + Q-axis)

`植物类型`——电流环路的稳定植物
`稳定的`(默认)|`集成`

指定当前控制回路相关的植物是否稳定或整合。如果工厂有一个或多个集成商,选择集成。

编程使用

块参数:PlantTypeAllInner

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`——电流环植物的迹象
`积极的`(默认)|`负`

指定是否与当前的控制回路相关的植物是积极的还是消极的。如果一个积极改变的植物输入标称操作点植物输出结果以一种积极的改变,指定积极的。否则,指定为负。为稳定的植物,植物的符号的标志植物直流增益。

编程使用

块参数:PlantSignAllInner

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`在当前循环——正弦扰动幅度
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值注入相同的振幅在每个频率
向量长度为5的在每个指定一个不同的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c

扰动振幅必须:

足够大的扰动克服任何死区上方的植物致动器和生成响应噪声水平
足够小,保证工厂在名义操作点附近的近似的线性区域,避免饱和植物输入或输出

提供正弦振幅通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部来源正弦振幅。

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineAllInner

类型:标量、向量的长度5

默认值:1

外循环(速度+通量)

`植物类型`——稳定的外层循环植物
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与外部控制回路相关的植物是否稳定或整合。如果工厂有一个或多个集成商,选择集成。

编程使用

块参数:PlantTypeAllOuter

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`——外层循环植物的迹象
`积极的`(默认)|`负`

指定是否与外部控制回路相关的植物是积极的还是消极的。如果一个积极改变的植物输入标称操作点植物输出结果以一种积极的改变,指定积极的。否则,指定为负。为稳定的植物,植物的符号的标志植物直流增益。

编程使用

块参数:PlantSignAllOuter

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`——正弦扰动幅度外循环
1(默认)|标量|向量长度为5

标量值注入相同的振幅在每个频率
向量长度为5的在每个指定一个不同的振幅(1/10,1/3,1、3、10]ω_c

扰动振幅必须:

足够大的扰动克服任何死区上方的植物致动器和生成响应噪声水平
足够小,保证工厂在名义操作点附近的近似的线性区域,避免饱和植物输入或输出

提供正弦振幅通过使用一个输入端口,在块选项卡上,选择使用外部来源正弦振幅。

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineAllOuter

类型:标量、向量的长度5

默认值:1

块选项卡

`带宽的使用外部来源`——为目标提供外部信号带宽
(默认)|

选择启用该参数带宽块的输入端口。您可以指定目标带宽的循环块曲调在这个端口。当这个参数是禁用的,指定目标块的带宽参数。更多细节,请参阅带宽端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalWc

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`使用外部源为目标阶段的利润`-提供外部信号目标阶段
(默认)|

选择启用该参数目标点块的输入端口。你可以指定目标阶段保证金的循环块曲调在这个端口。禁用这个参数时,指定目标阶段利润在块参数。更多细节,请参阅目标点端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalPM

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`使用外部源的启动/停止实验`——提供外部信号启动和停止的优化实验
(默认)|

选择启用该参数启动/停止和ActiveLoop块的输入端口。您可以指定实验的启动和停止,循环块曲调在这些港口。当这个参数是禁用的,指定的开始时间和持续时间块的优化实验参数。更多细节,请参阅启动/停止和ActiveLoop端口的描述。

编程使用

块参数:UseExternalSourceStartStop

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`使用外部来源正弦振幅`——提供外部信号正弦扰动振幅
(默认)|

选择启用该参数正弦Amp块的输入端口。您可以指定正弦扰动振幅的循环块曲调在这个端口。禁用这个参数时,供应的正弦振幅块参数。更多细节,请参阅正弦Amp端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalAmpSine

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`数据类型`——浮点精度
`双`(默认)|`单`

指定浮点精度基于仿真环境和硬件需求。

编程使用

块参数:BlockDataType

类型:特征向量

价值观:“双”|“单一”

默认值:“双”

`估计阶段保证金通过调整控制器`——阶段保证金通过最近调谐回路
(默认)|

选择启用该参数估计下午块的输出端口。块返回阶段保证金通过调整控制器的最近调谐回路。禁用这个参数时,您可以看到通过调优结果出口到MATLAB参数。更多细节,请参阅估计下午端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalAchievedPM

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`工厂附近的频率响应带宽`——估计频率响应最近调谐回路
(默认)|

选择启用该参数的朋友块的输出端口。块返回阶段保证金通过调整控制器的最近调谐回路。禁用这个参数时,您可以看到通过调优结果出口到MATLAB参数。更多细节,请参阅的朋友端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalFRD

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`工厂名义输入和输出`——植物在名义操作点的输入和输出
(默认)|

选择启用该参数名义上的块的输出端口。块返回工厂的名义操作的输入和输出点最近的调谐回路。禁用这个参数时,您可以看到通过调优结果出口到MATLAB参数。更多细节,请参见端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalU0

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`启动/停止自动调谐过程`——信号指示每个调谐回路实验开始和结束
(默认)|

选择启用该参数循环启动/停止块的输出端口。块返回信号指示自动调谐实验开始和结束的时间为每个块循环调整。禁用这个参数时,您可以看到通过调优结果出口到MATLAB参数。更多细节,请参阅循环启动/停止端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalActiveLoop

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`出口到MATLAB`——实验和调优结果发送到MATLAB工作区
按钮

当你点击这个按钮,创建一个块结构在MATLAB^®工作区包含实验和调优结果。这个结构,FOCTuningResult,包含每个循环的优化结果块曲调。

Daxis——D-axis电流环路优化结果
Qaxis——Q-axis电流环路优化结果
速度——速度循环优化的结果
通量——通量循环优化的结果

每个循环调整块,结果包含以下字段:

P,我,D,N——调整PID收益。这些字段的结构包含哪个控制器类型是必要的调优。例如,如果你是优化PI控制器,包含结构P和我,但不D和N。
TargetBandwidth——中指定的值目标带宽(rad /秒)块的参数。
TargetPhaseMargin——中指定的值目标阶段保证金(度)块的参数。
EstimatedPhaseMargin——估计阶段保证金通过调整系统。
控制器——调整PID控制器,作为一个返回pid(对于并行形式)或pidstd(理想形式)模型对象。
植物——估计植物,作为一个返回的朋友模型对象。这的朋友包含在实验获得的响应数据的频率(1/10,1/3,1、3、10]ω_c。
PlantNominal——植物输入和输出名义操作点实验开始时,指定为一个结构的字段u(输入)和y(输出)。

您可以导出的MATLAB仿真运行时工作区,包括外部运行时模式。

模型的例子

调整PI控制器使用面向领域自动调谐控制

计算PI控制器的增益值的速度和电流控制回路采用磁场定向控制自动调谐块。关于这个块的详细信息,请参见面向领域的控制自动调谐。间接磁场定向矢量控制的详细信息,请参阅磁场定向控制(FOC)。

开放的例子

调整PI控制器使用磁场定向控制自动调谐块实时系统

计算得到的值比例积分(PI)控制器内的速度和电流控制器采用磁场定向控制自动调谐块。间接磁场定向矢量控制的详细信息,请参阅磁场定向控制(FOC)。

开放的例子

扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app

生成的代码块可以资源重。对于实时应用程序,快速原型硬件上部署的代码,比如Speedgoat实时目标机器,建议。

PLC的代码生成
使用仿真软件生成结构化文本代码®PLC编码器™。金宝app

版本历史

介绍了R2020a

另请参阅

公园的变换|比例积分控制器|DQ限幅器|速度测量|公园里叶反变换

主题

如何使用磁场定向控制自动调谐块

磁场定向控制自动调谐

描述

港口

输入

PIDout_daxis——信号从纵轴电流控制器标量

依赖关系

测量feedback_daxis——测量纵轴电流标量

依赖关系

PIDout_qaxis——信号从交轴电流控制器标量

依赖关系

测量feedback_qaxis——交轴电流测量标量

依赖关系

PIDout_spd——来自速度控制器的信号标量

依赖关系

测量feedback_spd——测量速度标量

依赖关系

PIDout_flux——从流量控制器的信号标量

依赖关系

测量feedback_flux——测量通量标量

依赖关系

启动/停止——启动和停止自动调谐实验标量

依赖关系

ActiveLoop——指定活动循环自动调谐实验标量

依赖关系

带宽——目标带宽优化标量矢量| |汽车

依赖关系

目标点——目标阶段保证金调优标量矢量| |汽车

依赖关系

正弦Amp——注射正弦扰动信号的振幅向量|矩阵

依赖关系

输出

perturbation_daxis——纵轴电流输入扰动标量

依赖关系

perturbation_qaxis——交轴电流输入扰动标量

依赖关系

perturbation_spd——速度输入扰动标量

依赖关系

perturbation_flux——通量输入扰动标量

依赖关系

pid增益——调整PID系数公共汽车

收敛在实验——收敛的朋友估计标量

估计下午——估计阶段保证金最近调谐回路标量

依赖关系

的朋友——估计频率响应最近调谐回路向量

依赖关系

名义上的——植物输入和输出名义操作点最近的调谐回路向量

依赖关系

循环起止——积极的循环公共汽车

依赖关系

参数

曲调D-axis电流环——允许d-axis电流环调优在(默认)|从

编程使用

曲调Q-axis电流环——允许q-axis电流环调优在(默认)|从

编程使用

调整速度循环——允许速度循环优化在(默认)|从

编程使用

调整流量循环——允许通量循环优化在(默认)|从

编程使用

使用相同的设置为电流环控制器(D-axis + Q-axis)——允许相同的调优和实验设置纵轴和交轴电流循环从(默认)|在

编程使用

使用相同设置外环控制器(速度+通量)——允许相同的调优和实验设置速度和通量循环从(默认)|在

编程使用

实验样品的时间——样品时间频率响应估计的实验1(默认)|积极的标量

编程使用

优化选项卡

使用不同的采样时间调优——允许调优在不同取样时间从回路PID控制器和实验从(默认)|在

编程使用

调优示例时间(秒)——样品时间的优化算法0.2(默认)|积极的标量

依赖关系

编程使用

类型——D-axis电流环PID控制器动作π(默认)|PID|PIDF|……

编程使用

形式——D-axis电流环PID控制器形式平行(默认)|理想的

编程使用

控制器采样时间(秒)——D-axis电流环PID控制器样品时间0.001(默认)积极标量| 1 |

提示

编程使用

积分器的方法——D-axis电流环控制器离散积分公式集成器向前欧拉(默认)|向后欧拉|梯形

依赖关系

编程使用

`PIDout_daxis`——信号从纵轴电流控制器
标量

`测量feedback_daxis`——测量纵轴电流
标量

`PIDout_qaxis`——信号从交轴电流控制器
标量

`测量feedback_qaxis`——交轴电流测量
标量

`PIDout_spd`——来自速度控制器的信号
标量

`测量feedback_spd`——测量速度
标量

`PIDout_flux`——从流量控制器的信号
标量

`测量feedback_flux`——测量通量
标量

`启动/停止`——启动和停止自动调谐实验
标量

`ActiveLoop`——指定活动循环自动调谐实验
标量

`带宽`——目标带宽优化
标量矢量| |汽车

`目标点`——目标阶段保证金调优
标量矢量| |汽车

`正弦Amp`——注射正弦扰动信号的振幅
向量|矩阵

`perturbation_daxis`——纵轴电流输入扰动
标量

`perturbation_qaxis`——交轴电流输入扰动
标量

`perturbation_spd`——速度输入扰动
标量

`perturbation_flux`——通量输入扰动
标量

`pid增益`——调整PID系数
公共汽车

`收敛`在实验——收敛的朋友估计
标量

`估计下午`——估计阶段保证金最近调谐回路
标量

`的朋友`——估计频率响应最近调谐回路
向量

`名义上的`——植物输入和输出名义操作点最近的调谐回路
向量

`循环起止`——积极的循环
公共汽车

`曲调D-axis电流环`——允许d-axis电流环调优
`在`(默认)|`从`

`曲调Q-axis电流环`——允许q-axis电流环调优
`在`(默认)|`从`

`调整速度循环`——允许速度循环优化
`在`(默认)|`从`

`调整流量循环`——允许通量循环优化
`在`(默认)|`从`

`使用相同的设置为电流环控制器(D-axis + Q-axis)`——允许相同的调优和实验设置纵轴和交轴电流循环
`从`(默认)|`在`

`使用相同设置外环控制器(速度+通量)`——允许相同的调优和实验设置速度和通量循环
`从`(默认)|`在`

`实验样品的时间`——样品时间频率响应估计的实验
1(默认)|积极的标量

`使用不同的采样时间调优`——允许调优在不同取样时间从回路PID控制器和实验
`从`(默认)|`在`

`调优示例时间(秒)`——样品时间的优化算法
0.2(默认)|积极的标量

`类型`——D-axis电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`——D-axis电流环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`——D-axis电流环PID控制器样品时间
0.001(默认)积极标量| 1 |

`积分器的方法`——D-axis电流环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`——D-axis电流环控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`——D-axis目标交叉频率调谐响应电流环路
100(默认)|积极的标量

`目标阶段保证金(度)`——D-axis电流环目标最小相位裕度
60(默认)|标量范围0 - 90

`类型`——Q-axis电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`——Q-axis电流环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`——Q-axis电流环PID控制器样品时间
0.001(默认)积极标量| 1 |

`积分器的方法`——Q-axis电流环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`——Q-axis电流环控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`——Q-axis目标交叉频率调谐响应电流环路
100(默认)|积极的标量

`目标阶段保证金(度)`——Q-axis电流环目标最小相位裕度
60(默认)|标量范围0 - 90

`类型`——速度回路PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`——速度回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`——速度回路PID控制器样品时间
0.1(默认)积极标量| 1 |

`积分器的方法`——速度环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`——速度环控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`——循环目标的交叉频率调谐响应速度
1(默认)|积极的标量

`目标阶段保证金(度)`——速度循环目标最小相位裕度
60(默认)|标量范围0 - 90

`类型`——磁回路PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`——磁回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`——磁回路PID控制器样品时间
0.1(默认)积极标量| 1 |

`积分器的方法`——通量循环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`——通量循环控制器离散集成导数公式筛选条款
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad /秒)`-通量循环目标的交叉频率调谐响应
1(默认)|积极的标量

`目标阶段保证金(度)`——通量循环目标最小相位裕度
60(默认)|标量范围0 - 90

`类型`——电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`——电流环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`——电流环PID控制器样品时间
0.001(默认)积极标量| 1 |

`积分器的方法`——电流环控制器离散积分公式集成器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`——电流环控制器离散集成导数公式滤波器
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`