计算正交编码器的位置
电机控制Blockset /传感器解码器
的<年代pan class="block">求积译码器年代pan>块计算正交编码器的位置。块使用当前编码器计数器值和先前的指数脉冲编码器的计数器值计算正交编码器的角位置(转子)在度,弧度,或者单位。
这个图显示了一个正交编码器圆盘和两个渠道(QEPA和QEPB)指数脉冲(QEPI):
在这个例子中,定时器驱动QEP增量通过为每个缝四:
块计算角位置(计数)的正交编码器:
当编码器旋转顺时针方向:
如果<年代pan class="inlineequation"> ,
<年代pan class="inlineequation">
如果<年代pan class="inlineequation"> 和轴继续在顺时针方向旋转,
<年代pan class="inlineequation">
如果<年代pan class="inlineequation"> 和轴开始逆时针方向旋转,
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当编码器旋转逆时针方向:
如果<年代pan class="inlineequation"> ,
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如果<年代pan class="inlineequation"> 和轴继续逆时针方向旋转,
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如果<年代pan class="inlineequation"> 和轴开始顺时针方向旋转,
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当你清楚<年代tr在g class="guilabel">外部索引数年代tr在g>参数,<年代tr在g class="guilabel">Idx年代tr在g>脉冲重置<年代tr在g class="guilabel">问年代tr在g>为零,因此:
<年代pan class="inlineequation">
地点:
的角位置是正交编码器计数。
是计数的数量在一个旋转周期正交编码器。
块计算输出<年代tr在g class="guilabel">θ<年代ub>米年代ub>为:
<年代pan class="inlineequation"> (度)
<年代pan class="inlineequation"> (弧度)
<年代pan class="inlineequation"> (单位)