非线性MPC设计
设计模型与非线性预测模型预测控制器,成本,和约束
货币政策委员会在传统线性、非线性MPC计算控制行为在每个控制区间,使用基于模型的预测和约束优化的组合。关键的不同之处在于:
可以非线性预测模型,包括时变参数
等式和不等式约束的非线性
标量函数最小化成本可以是nonquadratic(线性或非线性)决策变量的函数。
默认情况下,非线性MPC控制器解决非线性规划问题的使用fmincon功能,这个功能需要优化工具箱™软件。如果你没有优化工具箱软件您可以指定您自己的自定义非线性规划求解。
有关更多信息,请参见非线性MPC。
功能
nlmpc |
非线性模型预测控制器 |
nlmpcMultistage |
多级非线性模型预测控制器 |
nlmpcmove |
计算最优控制行动非线性MPC控制器 |
nlmpcmoveopt |
选项设置nlmpcmove函数 |
getSimulationData |
创建数据结构来模拟多级MPC控制器nlmpcmove |
validateFcns |
分析预测模型和自定义的函数nlmpc或nlmpcMultistage对象的潜在问题 |
convertToMPC |
转换nlmpc到一个或多个对象货币政策委员会对象 |
createParameterBus |
创建金宝app总线对象和配置总线创造者块传递模型参数非线性MPC控制器 |
块
| 非线性MPC控制器 | 模拟非线性模型预测控制器 |
| 多级非线性MPC控制器 | 模拟多级非线性模型预测控制器 |
主题
非线性MPC基础知识
- 非线性MPC
非线性模型预测控制器控制植物使用非线性预测模型,成本函数,或约束。 - 为非线性MPC指定预测模型
定义一个预测模型的非线性MPC控制器,指定国家和输出功能。 - 为非线性MPC指定成本函数
非线性MPC控制器支持通用的成本函数,如系统的线性或金宝app非线性组合函数,输入和输出。 - 为通用非线性MPC指定约束
您可以指定自定义线性和非线性约束的非线性MPC控制器除了货币政策委员会标准线性约束。 - 为非线性MPC配置优化解算器
默认情况下,非线性MPC控制器优化控制移动使用fmincon函数的优化工具箱。您还可以指定自己的自定义非线性规划求解。 - 轨迹优化和控制使用非线性MPC的飞行机器人
您可以使用非线性MPC最优轨迹规划和闭环控制的应用程序。 - 土地使用多级非线性MPC火箭
计划一个最佳的火箭飞行器轨迹并执行使用多级非线性MPC着陆过程的闭环控制。
反馈控制
- 非线性模型预测控制的放热化学反应堆
控制非线性植物之间的转换操作点。 - 摆起控制使用非线性模型预测控制的钟摆
实现一个倒立摆的摆起控制和平衡车使用非线性模型预测控制器。 - 非线性和Gain-Scheduled MPC控制乙烯氧化的植物
您可以生成一个或多个线性MPC控制器从非线性MPC控制器和使用这些控制器gain-scheduled控制应用程序。 - 优化和控制使用非线性MPC馈料式反应堆
模拟非线性MPC控制器和自适应时变MPC控制器,并比较性能。
最优规划
- 使用非线性优化结核病治疗MPC与一个定制的解决者
您可以使用非线性MPC控制器最优规划应用程序需要一个非线性模型与非线性成本或约束。 - 计划和执行无碰撞轨迹生成代码使用KINOVA Gen3操纵者
利用非线性MPC计划和执行机器人机械手的轨迹。
经济政策委员会
- 经济政策委员会
经济模型预测控制器优化控制行动来满足通用经济或性能成本函数。 - 经济政策委员会对环氧乙烷生产的控制
环氧乙烷的生产工厂利润最大化使用非线性成本函数和非线性约束。
Passivity-based MPC
- 使用Passivity-Based非线性MPC控制机器人的机械手
执行机器人机械手的稳定性通过实现passivity-based约束非线性MPC控制器。 - 控制使用Passivity-Based Quadruple-tank非线性MPC
控制系统使用passivity-based MPC四个水箱。
