测量输出,指定为一个矢量信号。块使用测量装置输出改善状态估计。如果您的控制器使用默认状态估计,必须测量装置输出连接到莫输入端口。如果你的控制器使用自定义状态估计,你必须连接估计植物状态x (k | k)输入端口。

依赖关系

要启用这个端口,清除使用自定义状态估计,而不是使用内置的卡尔曼滤波器参数。

自定义状态估计,指定为一个矢量信号。块使用连接状态估计,而不是估计美国使用内置的估计量。如果您的控制器使用自定义状态估计,必须连接的当前状态估计x (k | k)输入端口。如果您的控制器使用默认状态估计,必须测量的输出连接到莫输入端口。

尽管噪音模型状态(如果有的话)不习惯在MPC优化、自定义状态向量中定义必须包含所有的州mpcstate对象的控制器,包括植物、干扰和噪声模型。

另一种评估时使用自定义状态估计技术被认为是优于内置的估计或状态完全可测。

依赖关系

要启用这个端口,选择使用自定义状态估计,而不是使用内置的卡尔曼滤波器参数。

植物输出参考价值,指定为一个行向量或矩阵信号。

使用相同的参考价值在预测地平线,连接裁判一个行向量的信号N_Y元素,N_y输出变量的数量。每个元素指定一个输出变量的引用。

不同的引用在预测地平线(预览)k+ 1,k+p,连接裁判一个矩阵信号N_y列和p行。在这里,k当前时间和吗p是预测地平线。每一行包含的引用一个预测地平线的一步。如果你指定不到p行,最后引用用于预测地平线的其余步骤。

如果你的控制器预测模型测量干扰你必须启用该端口,连接到一个行向量或矩阵信号。

使用相同的测量干扰值预测地平线,连接医学博士一个行向量的信号N_医学博士元素,N_医学博士是操纵变量的数量。每个元素指定的值测量的干扰。

不同的干扰预测地平线(预览)k时间k+p,连接医学博士一个矩阵信号N_医学博士列和p+ 1行。在这里,k当前时间和吗p是预测地平线。每行包含预测地平线一步的干扰。如果你指定不到p+ 1行,最终干扰用于预测地平线的其余步骤。

依赖关系

要启用这个端口,选择测量的干扰参数。

控制信号用于工厂前面的控制区间,指定为一个向量长度的信号N_mv,在那里N_mv是操纵变量的数量。使用这个输入端口时提高状态估计精度:

控制器状态估计假设MVs是分段常数。因此,在时间t_k,ext.mv值必须包含有效的MVs倍之间t_{k - 1}和t_k。例如,如果MVs实际上是在这个区间不同,你可能提供价值评估在定时间t_k。

例如使用外部操纵变量的输入端口无扰转移,明白了与无扰转移开关控制器在线和离线。

依赖关系

要启用这个端口,选择外部操纵变量参数。

关掉控制器优化计算,连接开关一个非零的信号。

禁用优化计算减少计算工作当不需要控制器的输出,比如当系统操作手动或另一个控制器接管。然而,控制器继续更新其内部状态估计以通常的方式。因此,只要准备好简历优化计算开关信号返回零。当控制器优化掉,阻止电流通过ext.mv信号控制器的输出。如果ext.mv尺寸不启用,控制器输出值举行优化时禁用。

例如使用外部操纵变量的输入端口无扰转移,明白了与无扰转移开关控制器在线和离线。

依赖关系

要启用这个端口,选择使用外部信号来启用或禁用优化参数。

指定被控变量的目标,使这个输入端口和连接一个矢量信号。让一个给定的被控变量跟踪其指定的目标价值,您还必须指定一个非零调整体重,操纵变量。

提供的mv.target值在运行时应用于预测地平线。

依赖关系

要启用这个端口,选择目标被操纵的变量参数。

指定运行时最小输出变量约束,使这个输入端口。如果该端口被禁用,块使用中指定的下界OutputVariables.Min财产的货币政策委员会控制器对象。如果一个输出变量没有下界中指定的控制器对象,然后在运行时块忽略相应的连接信号。

改变的范围预测地平线k+ 1,k+p,连接ymin一个矩阵信号N_y列和p行。在这里,N_y是植物的数量输出,k是当前时间,p是预测地平线。每一行包含一个预测地平线的界限一步。如果你指定不到p行,最后一行的界限申请的其余部分预测地平线。如果只有一个输出变量,不超过一个矢量信号p条目连接,然后使用这些条目在预测地平线。

的我th的列ymin信号对应于我th工厂产出,取代了OutputVariables .Max(我)财产的货币政策委员会在运行时对象。替代行为取决于这两个变量的维度。

依赖关系

要启用这个端口,选择低OV限制参数。

指定运行时最大输出变量约束,使这个输入端口。如果该端口被禁用,块使用中指定的上界OutputVariables.Max财产的货币政策委员会控制器对象。如果一个输出变量没有控制器对象中指定的上限,然后在运行时块忽略相应的连接信号。

改变的范围预测地平线k+ 1,k+p,连接ymax一个矩阵信号N_y列和p行。在这里,N_y是植物的数量输出,k是当前时间,p是预测地平线。每一行包含一个预测地平线的界限一步。如果你指定不到p行,最后一行的界限申请的其余部分预测地平线。如果只有一个输出变量,不超过一个矢量信号p条目连接,然后使用这些条目在预测地平线。

的我th的列ymax信号对应于我th工厂产出,取代了OutputVariables .Max(我)财产的货币政策委员会在运行时对象。替代行为取决于这两个变量的维度。

依赖关系

要启用这个端口,选择上层OV限制参数。

指定运行时最小操纵变量约束,使这个输入端口。如果该端口被禁用,块使用中指定的下界ManipulatedVariables.Min财产的货币政策委员会控制器对象。如果一个操纵变量没有下界中指定的控制器对象,然后在运行时块忽略相应的连接信号。

改变的范围预测地平线k时间k+p1,连接umin一个矩阵信号N_mv列和p行。在这里,N_mv是操纵变量的数量k是当前时间,p是预测地平线。每一行包含一个预测地平线的界限一步。如果你指定不到p行,最后一行的界限申请的其余部分预测地平线。如果只有一个操纵变量,不超过一个矢量信号p条目连接,然后使用这些条目在预测地平线。

的我th的列umin信号对应于我th操纵变量,取代了ManipulatedVariables .Max(我)财产的货币政策委员会在运行时对象。替代行为取决于这两个变量的维度。

依赖关系

要启用这个端口,选择较低的MV限制参数。

指定运行时最大操纵变量约束,使这个输入端口。如果该端口被禁用,块使用中指定的上界ManipulatedVariables.Max财产的货币政策委员会控制器对象。如果一个操纵变量没有上界中指定的控制器对象,然后在运行时连接对应的块忽略了信号。

改变的范围预测地平线k时间k+p1,连接umax一个矩阵信号N_mv列和p行。在这里,N_mv是操纵变量的数量k是当前时间,p是预测地平线。每一行包含一个预测地平线的界限一步。如果你指定不到p行,最后一行的界限申请的其余部分预测地平线。如果只有一个操纵变量,不超过一个矢量信号p条目连接,然后使用这些条目在预测地平线。

的我th的列umax信号对应于我th操纵变量,取代了ManipulatedVariables .Max(我)财产的货币政策委员会在运行时对象。替代行为取决于这两个变量的维度。

依赖关系

要启用这个端口,选择上层MV限制参数。

被控变量约束矩阵,作为指定N_c——- - - - - -N_mv矩阵信号,N_c是混合输入/输出的数量限制和N_mv是操纵变量的数量。

如果您定义E在货币政策委员会对象,你必须连接一个信号E输入端口。否则,连接一个零矩阵与正确的大小。

指定运行时混合输入/输出约束,使用E随着输入端口F,G,年代港口。这些约束取代混合输入/输出约束之前设置使用setconstraint。在混合输入/输出限制的更多信息,见限制输入和输出的线性组合。

混合输入/输出的数量限制在运行时不能改变。因此,N_c必须匹配的行数E矩阵指定使用setconstraint。

依赖关系

要启用这个端口,选择自定义约束参数。

控制输出约束矩阵,作为指定N_c——- - - - - -N_y矩阵信号,N_c是混合输入/输出的数量限制和N_y是植物的数量输出。如果您定义F在货币政策委员会对象,你必须连接一个信号F输入端口与相同数量的行。否则,连接一个零矩阵与正确的大小。

指定运行时混合输入/输出约束,使用F随着输入端口E,G,年代港口。这些约束取代混合输入/输出约束之前设置使用setconstraint。在混合输入/输出限制的更多信息,见限制输入和输出的线性组合。

混合输入/输出的数量限制在运行时不能改变。因此,N_c必须匹配的行数F矩阵指定使用setconstraint。

依赖关系

要启用这个端口,选择自定义约束参数。

自定义约束向量,指定为一个行向量长度的信号N_c,在那里N_c是混合输入/输出的数量限制。如果您定义G在货币政策委员会对象,你必须连接一个信号G输入端口与相同数量的行。否则,连接一个零矩阵与正确的大小。

指定运行时混合输入/输出约束,使用G随着输入端口E,F,年代港口。这些约束取代混合输入/输出约束之前设置使用setconstraint。在混合输入/输出限制的更多信息,见限制输入和输出的线性组合。

混合输入/输出的数量限制在运行时不能改变。因此,N_c必须匹配的行数G矩阵指定使用setconstraint。

依赖关系

要启用这个端口,选择自定义约束参数。

测量扰动约束矩阵,作为指定N_c——- - - - - -n_N矩阵信号,N_c是混合输入/输出的数量限制,然后呢N_v是测量扰动的数量。如果您定义年代在货币政策委员会对象,你必须连接一个信号年代输入端口与相同数量的行。否则,连接一个零矩阵与正确的大小。

指定运行时混合输入/输出约束,使用年代随着输入端口E,F,G港口。这些约束取代混合输入/输出约束之前设置使用setconstraint。在混合输入/输出限制的更多信息,见限制输入和输出的线性组合。

混合输入/输出的数量限制在运行时不能改变。因此,N_c必须匹配的行数G矩阵指定使用setconstraint。

依赖关系

要启用这个端口,选择自定义约束参数。这个端口添加只有货币政策委员会对象有测量的干扰。

指定运行时输出变量优化权重,使这个输入端口。如果该端口被禁用,块使用优化权重中指定Weights.OutputVariables它的控制器对象的属性。这些调优权重惩罚偏离参考输出。

如果MPC控制器对象使用恒定的输出调优权重预测地平线,你可以在运行时指定只有恒定输出调整权重。类似地,如果MPC控制器对象使用不同的输出调优权重预测地平线,你可以在运行时指定只有时变输出调整权重

使用常数优化权重预测地平线,连接y.wt一个行向量的信号N_y元素,N_y是输出的数量。每个元素指定一个输出变量非负调优的体重。指定优化权值的更多信息,请参阅调整权重。

不同的调优权重预测地平线k+ 1,k+p,连接y.wt一个矩阵信号N_y列和p行。在这里,k当前时间和吗p是预测地平线。每行包含一个预测地平线步骤的优化权重。如果你指定不到p行,优化权重,最后行申请剩下的预测地平线。更多信息在不同权重预测地平线,明白了时变权重设置和约束与MPC设计师。

依赖关系

要启用这个端口,选择OV权重参数。

指定运行时被控变量优化权重,使这个输入端口。如果该端口被禁用,块使用优化权重中指定Weights.ManipulatedVariables它的控制器对象的属性。这些调优权重惩罚偏离MV的目标。

如果MPC控制器对象使用常数被控变量优化权重预测地平线,您可以指定只有不断的被控变量在运行时优化权重。类似地,如果MPC控制器对象使用不同的被控变量优化权重预测地平线,您可以指定只有时变操纵变量在运行时优化权重

使用相同的调优权重预测地平线,连接u.wt一个行向量的信号N_mv元素,N_mv是操纵变量的数量。每个元素指定为被控变量非负调优的体重。指定优化权值的更多信息,请参阅调整权重。

不同的调优权重预测地平线k时间k+p1,连接u.wt一个矩阵信号N_mv列和p行。在这里,k当前时间和吗p是预测地平线。每行包含一个预测地平线步骤的优化权重。如果你指定不到p行,优化权重,最后行申请剩下的预测地平线。更多信息在不同权重预测地平线,明白了时变权重设置和约束与MPC设计师。

依赖关系

要启用这个端口,选择MV权重参数。

指定运行时被控变量率优化权重,使这个输入端口。如果该端口被禁用,块使用优化权重中指定Weights.ManipulatedVariablesRate它的控制器对象的属性。这些调优权重惩罚大变化的控制动作。

如果MPC控制器对象使用常数控制可变利率调整权重预测地平线,您可以指定只有不断的被控变量在运行时优化率权重。同样,如果MPC控制器对象使用操纵可变利率调整权重变化预测地平线,您可以指定只有时变操纵变量率在运行时优化权重

使用相同的调优权重预测地平线,连接du.wt一个行向量的信号N_mv元素,N_mv是操纵变量的数量。每个元素指定为被控变量非负调优的体重率。指定优化权值的更多信息,请参阅调整权重。

不同的调优权重预测地平线k时间k+p1,连接du.wt一个矩阵信号N_mv列和p行。在这里,k当前时间和吗p是预测地平线。每行包含一个预测地平线步骤的优化权重。如果你指定不到p行,优化权重,最后行申请剩下的预测地平线。更多信息在不同权重预测地平线,明白了时变权重设置和约束与MPC设计师。

依赖关系

要启用这个端口,选择MVRate权重参数。

指定运行时松弛变量优化重量,使这个输入端口和连接一个标量信号。如果该端口被禁用,块使用调优中指定的重量Weights.ECR它的控制器对象的属性。

松弛变量优化重量没有影响,除非你的控制器对象定义的软约束关联ECR值非零。如果有软约束,增加了ecr.wt价值使得这些约束相对困难。控制器然后地方优先减少预测最坏的大小约束违反。

依赖关系

要启用这个端口,选择ECR重量参数。

预测地平线,指定为正整数信号。预测地平线信号值必须小于或等于最大预测地平线参数。

在运行时的值p覆盖默认的控制器对象中指定预测地平线。有关更多信息,请参见在运行时调整视野。

依赖关系

要启用这个端口,选择在运行时调整预测层和控制层参数。

控制层,指定为以下之一:

在运行时的值米覆盖默认控制控制器对象中指定的地平线。有关更多信息,请参见在运行时调整视野。

依赖关系

要启用这个端口,选择在运行时调整预测层和控制层参数。

最优操纵变量控制动作,输出为一个列向量长度的信号N_mv,在那里N_mv是操纵变量的数量。

如果解决收敛于局部最优的解决方案(qp.status是积极的),然后呢mv包含最优解。

如果解决失败(qp.status是负的),然后呢mv仍然在其最近的成功解决方案;控制器输出冻结。

如果解算器达到最大迭代次数没有找到一个最佳的解决方案(qp.status是零)和Optimization.UseSuboptimalSolution控制器的属性是:

成本目标函数,输出为负的标量信号。成本量化程度控制器实现其目标。成本计算值使用了MPC成本函数,每一项是offset-free和无量纲。

成本值时才有意义qp.status输出是负的。

依赖关系

要启用这个端口,选择最优成本参数。

优化状态,输出一个整数信号。

如果控制器解决了QP问题对于一个给定的控制区间qp.status输出返回QP解算器迭代计算中使用的数量。这个值是有限的,正整数,计算所需的时间成正比。因此,一个较大的值意味着一块相对缓慢的执行时间间隔。

QP解算器能不能找到一个最佳的解决方案有以下原因:

在实时应用程序中,您可以使用qp.status设置警报或采取其他特殊行动。

依赖关系

要启用这个端口,选择优化状态参数。

估计控制器控制在每一个瞬间,作为一个矢量信号返回。估计状态包括植物、干扰和噪声模型。如果使用自定义状态估计,这个输出信号有相同的值x (k | k)输入信号。

依赖关系

要启用这个端口,选择估计控制器状态参数。

最优操纵变量序列,作为一个矩阵信号返回p+ 1行和N_mv列,p预测地平线和吗N_mv是操纵变量的数量。

第一个p行mv.seq包含从当前时间计算最优操纵变量值k时间k+p1。第一行的mv.seq包含当前的操纵变量值(输出mv)。由于控制器不计算最优控制移动k+p的最后两行mv.seq都是相同的。

依赖关系

要启用这个端口,选择最优控制序列参数。

最优预测模型状态序列,作为一个矩阵信号返回p+ 1行和N_x列,p预测地平线和吗N_x的状态数。

第一行的x.seq包含当前估计状态值,要么从内置的状态估计量或输入自定义状态估计的块x (k | k)。下一个p行x.seq包含计算最优状态值k+ 1,k+p。

依赖关系

要启用这个端口,选择最优状态序列参数。

最优输出变量序列,作为一个矩阵信号返回p+ 1行和N_y列,p预测地平线和吗N_y输出变量的数量。

第一个p行y.seq从当前时间包含计算最优的输出值k时间k+p1。第一行的y.seq计算基于当前估计状态和当前测量干扰(第一行输入医学博士)。由于控制器不计算最优输出值k+p的最后两行y.seq都是相同的。

依赖关系

要启用这个端口,选择最优输出序列参数。

指定一个货币政策委员会对象,定义了一个隐式MPC控制器通过输入的名称货币政策委员会对象从MATLAB工作区。

编程使用

指定初始控制器状态。如果你离开这个参数空白,块中定义使用名义值Model.Nominal财产的货币政策委员会对象。覆盖默认创建一个mpcstate对象在你的工作区,并输入它的名字。

使用这个参数使控制器状态反映了真正的植物环境的模拟最好的你的知识。这个初始状态可以不同于名义州中定义货币政策委员会对象。

如果启用了自定义状态估计,忽略了初始控制器状态参数。

编程使用

交互式修改使用指定的控制器MPC控制器参数,打开MPC设计师应用程序通过点击设计。例如,您可以:

如果你有一个现有的货币政策委员会在MATLAB工作区对象,指定该对象使用的名称MPC控制器参数。

如果你没有一个现有的货币政策委员会在MATLAB工作区对象,离开MPC控制器参数是空的。与MPC控制器块连接到工厂,打开MPC设计师通过点击设计。使用这个应用程序,在指定的操作点线性化模型模型,并设计控制金宝app器。使用这种设计方法,你必须有金宝app仿真软件控制设计™软件。有关更多信息,请参见在仿真软件设计MPC控制器金宝app和线性化模型模型使用M金宝appPC设计师。

一旦你指定一个控制器使用MPC控制器参数,你可以查看你的点击运行时的稳定性和鲁棒性设计问题审查。有关更多信息,请参见评估模型预测控制器的稳定性和鲁棒性问题。

如果你的控制器测量干扰,必须选择添加这个参数医学博士输出端口的块。

编程使用

选择要添加这个参数ext.mv输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数mv.target输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数成本输出端口的块。

编程使用

选择要添加这个参数qp.status输出端口的块。

编程使用

选择要添加这个参数est.state输出端口的块。

编程使用

选择要添加这个参数mv.seq输出端口的块。

编程使用

选择要添加这个参数x.seq输出端口的块。

编程使用

选择要添加这个参数y.seq输出端口的块。

编程使用

选择删除该参数莫输入端口和添加x (k | k)输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数ymin输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数ymax输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数umin输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数umax输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数E,F,G,年代输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数y.wt输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数u.wt输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数du.wt输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数ecr.wt输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数p和米输入端口。

编程使用

选择要添加这个参数p和米输入端口。

依赖关系

要启用该参数,选择在运行时调整预测层和控制层参数。

编程使用

缺省块样品进行模拟,削减或线性化使用MPC设计师应用。您必须指定一个示例,兼容仿真软件模型设计。金宝app

依赖关系

这个参数只适用于当MPC控制器参数是空的,你打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

违约预测地平线进行模拟、修剪或使用的线性化MPC设计师应用。您必须指定一个预测地平线,兼容你的仿真软件模型设计。金宝app

依赖关系

这个参数只适用于当MPC控制器参数是空的,你打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

违约数量的操纵变量进行模拟,削减或线性化使用MPC设计师应用。你必须指定一个值,兼容仿真软件模型设计。金宝app

依赖关系

这个参数只适用于当MPC控制器参数是空的,你打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

违约数量的测量干扰进行仿真、修剪或线性化使用MPC设计师应用。你必须指定一个值,兼容仿真软件模型设计。金宝app

依赖关系

编程使用

违约数量的无边无际的干扰进行仿真,削减或线性化使用MPC设计师应用。你必须指定一个值,兼容仿真软件模型设计。金宝app

依赖关系

这个参数只适用于当MPC控制器参数是空的,你打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

违约数量的测量输出进行仿真、修剪或线性化使用MPC设计师应用。你必须指定一个值,兼容仿真软件模型设计。金宝app

依赖关系

这个参数只适用于当MPC控制器参数是空的,你打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

默认的无边无际的输出进行仿真,削减或线性化使用MPC设计师应用。你必须指定一个值,兼容仿真软件模型设计。金宝app

依赖关系

这个参数只适用于当MPC控制器参数是空的,你打开MPC设计师使用设计按钮。

编程使用

被操纵的变量的块数据类型指定为以下之一:

编程使用

选择该参数继承父子系统的样品时间块样品时间。这样做可以有条件地执行这个块函数调用子系统(金宝app模型)或触发子系统(金宝app模型)块。例如,看到的使用MPC控制器块内部函数调用和触发子系统。

如果你清楚这个参数(默认),样品时间块继承的控制器对象。

查看样本块的时候,在仿真软件模型窗口,金宝app调试选项卡,在信息覆盖,选择颜色或文本。有关更多信息,请参见查看样品的时间信息(金宝app模型)。

编程使用

选择要添加这个参数开关输入端口。

编程使用