类的子类的对象指定的用于规划期间采样的状态空间导航。StateSpace对象。

状态空间负责表示系统的配置空间。对象应该包括与传播系统相关的所有状态信息。采用多层级联控制器的系统可以将持久的低级控制信息直接附加到状态向量，而状态传播器则直接管理顶级控制命令。

用于验证状态的环境，指定为binaryOccupancyMap，occupancyMap,或vehicleCostmap(自动驾驶工具箱)对象。

的mobileRobotPropagator对象验证沿传播运动的离散状态。默认情况下，环境为空，因此对象只拒绝状态空间边界之外的状态。

此属性只能在构建期间设置。

用于估计传播成本的距离度量，指定为以下选项之一:

此属性只能在构建期间设置。

达到目标状态的距离阈值，指定为正标量。当传播状态时，当一个状态比这个距离阈值更接近时，就认为它等于目标状态。

此属性只能在构建期间设置。

用于传播状态的运动学模型，它确定了状态变量、控制输入的大小和其他系统参数，您可以在SystemParameters财产。

此属性只能在构建过程中设置，选择Ackermann运动学模型需要机器人系统工具箱™。

传播状态时的积分方法。集成步长可以通过SystemParameters财产。

“rungekutta4”提供更准确的集成结果“欧拉”以速度为代价。

此属性只能在构建期间设置。

运动学模型、积分器和控制策略的参数，指定为具有以下字段的结构:

控制命令生成策略，指定为以下选项之一:

控件指定的每个状态的控制命令的限制n2矩阵。n是系统模型的控制输入的数量。

此属性是只读的。

控制输出的数量，指定为非负标量。

每个控制命令的持续时间，指定为正标量。

传播指定为正整数的系统的最大次数。