occupancyMap
用概率值创建入住率映射
描述
occupancyMap创建一个二维占用网格地图对象。占用网格中的每个细胞有一个值代表细胞的入住率的概率。值接近1代表一个细胞包含高概率的一个障碍。值接近于0代表一个高概率的自由细胞不是占领和障碍。
入住率地图是用于导航算法路径规划等plannerRRT)。他们也用在地图应用程序寻找无碰撞路径,执行避碰和本地化(见计算monteCarloLocalization)。你可以修改你的入住率地图来适应您的特定应用程序。
的occupancyMap对象支持当地坐标金宝app、世界坐标和网格索引。第一个网格索引位置(1,1)从网格的左上角开始。
使用occupancyMap类来创建二维地图概率值代表不同的环境障碍你的世界。您可以指定精确概率的细胞或包括来自传感器的观测值,如激光扫描仪。
概率值是使用二进制存储贝叶斯滤波器来估计每个网格单元的入住率。使用log-odds表示,存储为值int16减少地图存储大小,允许实时应用程序。
创建
语法
描述
输入参数
属性
对象的功能
checkOccupancy |
免费检查位置,占据,或未知值 |
复制 |
创建的副本占用网格 |
getOccupancy |
会占用位置的价值 |
grid2local |
网格指标转换为局部坐标 |
grid2world |
转换为世界坐标网格索引 |
膨胀 |
增加每个网格位置 |
insertRay |
插入射线从激光扫描观察 |
local2grid |
局部坐标转换为网格索引 |
local2world |
局部坐标转换为世界坐标 |
移动 |
在世界地图坐标系移动 |
occupancyMatrix |
将占用网格转换成双矩阵 |
raycast |
沿着射线计算细胞指数 |
rayIntersection |
找到交集点的射线和占领地图细胞 |
setOccupancy |
入住率值设置的位置 |
显示 |
显示网格值在图 |
syncWith |
同步地图重叠的地图 |
updateOccupancy |
集成概率观察的位置 |
world2grid |
世界坐标转换为网格索引 |
world2local |
世界坐标转换为局部坐标 |
例子
激光扫描插入入住率地图
创建一个空占用网格地图。
地图= occupancyMap (10、10、20);
输入造成的车辆、范围、角度、和激光扫描的最大范围。
构成= (5 5 0);范围= 3 * 1 (100 1);角= linspace(-π/ 2π/ 2100);maxrange = 20;
创建一个lidarScan与指定的对象范围和角度。
扫描= lidarScan(范围、角度);
激光扫描数据插入入住率地图。
insertRay(地图,姿势,扫描,maxrange);
显示地图,查看插入激光扫描的结果。
显示(图)
检查现场的入住率直接在前面的车辆。
getOccupancy(地图,5 [8])
ans = 0.7000
添加第二个阅读和查看更新的入住率值。额外的阅读增加对阅读的信心。自由和占领值变得更加明显。
insertRay(地图,姿势,扫描,maxrange);显示(图)
getOccupancy(地图,5 [8])
ans = 0.8448
转换PGM图像地图
转换一个便携式graymap (PGM)文件包含ROS映射成一个occupancyMap用于MATLAB。
导入图片使用imread。作物图像到游戏围栏区域。
形象= imread (“playpen_map.pgm”);imageCropped =图像(750:1250 750:1250);imshow (imageCropped)
的PGM值是表示从0到255uint8。裁剪的图像转换为规范化这些值双和每个细胞除以255。这张照片显示障碍值接近于0。1减去归一化图像占用值和1代表占据空间。
imageNorm = (imageCropped) / 255年翻一番;imageOccupancy = 1 - imageNorm;
创建occupancyMap对象使用一个调整地图图像。导入的图分辨率是20细胞每米。
地图= occupancyMap (imageOccupancy 20);显示(图)
限制
入住率值有限解决±0.001。存储的值int16使用log-odds表示。这个数据类型的极限分辨率,但在MATLAB节省内存存储时大地图®。当调用setOccupancy然后getOccupancy,返回的值可能不等于你设置的价值。有关更多信息,请参见log-odds表示部分占用网格。
如果内存大小限制,考虑使用binaryOccupancyMap代替。二进制入住率与二进制值地图使用更少的内存,但仍与导航工具箱™算法和其他应用程序。
扩展功能
版本历史
另请参阅
binaryOccupancyMap|mobileRobotPRM(机器人系统工具箱)|controllerPurePursuit(机器人系统工具箱)|rosReadOccupancyGrid(ROS工具箱)|rosWriteOccupancyGrid(ROS工具箱)
