创建一个四元数的数组
四元数是四hyper-complex数量用于三维旋转和取向。
一个四元数数字形式表示 ,在那里一个,b,c,d部分是实数,j和k的基础元素,满足方程:我2j =2= k2= ijk =−1。
四元数的集合,用H四维向量空间,定义在一个实数,R4。每个元素的H有独特的基于线性组合表示的基础元素,i, j, k。
所有旋转3 - d可以被描述为一个旋转轴和角轴。在旋转四元数矩阵的一个优势是,轴和转动角很容易解释。例如,考虑一个点R3。旋转点,你定义一个旋转轴和旋转一个角度。
四元数表示的旋转可以表示为 ,在那里θ是旋转的角度和ub,uc,ud转动轴。
创建一个空的四元数。皮疹
=四元数()
创建一个四元数的数组,四元数的四个部分从数组皮疹
=四元数(A, B, C, D
)一个
,B
,C
,D
。所有的输入必须有相同的尺寸和相同的数据类型。
angvel |
角速度从四元数的数组 |
classUnderlying |
类零件在四元数 |
紧凑的 |
四元数的数组转换为N4矩阵 |
连词 |
复共轭的四元数 |
” |
复共轭转置矩阵的四元数的数组 |
经销 |
角距离的弧度 |
欧拉 |
四元数转换为欧拉角(弧度) |
eulerd |
四元数转换为欧拉角(度) |
经验值 |
指数四元数的数组 |
,\ ldivide |
Element-wise四元数左部 |
日志 |
自然对数的四元数的数组 |
meanrot |
四元数是指旋转 |
- - - - - - |
四元数减法 |
* |
四元数乘法 |
规范 |
四元数规范 |
正常化 |
四元数归一化 |
的 |
创建四元数与实际数组部分设置为一组和虚部为零 |
部分 |
提取零件四元数 |
^,权力 |
Element-wise四元数的力量 |
刺激 |
一个四元数的数组的产物 |
randrot |
均匀分布随机旋转 |
,/ rdivide |
Element-wise四元数正确的部门 |
rotateframe |
四元数帧旋转 |
rotatepoint |
四元数角度旋转 |
rotmat |
四元数转换为旋转矩阵 |
rotvec |
四元数转换为旋转矢量(弧度) |
rotvecd |
四元数转换为旋转矢量(度) |
slerp |
球形线性插值 |
. * * |
Element-wise四元数乘法 |
” |
置一个四元数的数组 |
- - - - - - |
四元数一元- |
0 |
创建四元数与所有数组部分设置为0 |