主要内容

创建多体模型

第1步：研究系统模型

确定相关机构，关节和约束，以包含在您的模型中。考虑身体或直接在关节之间行动的力量和扭矩。

第2步：模拟身体

指定各种体的固体特性。将框架添加到机构中，以便连接关节和约束，应用力和扭矩，并感测运动。看模型一个简单的链接例如，示出了如何模拟一个包含单个固体的简单主体。看尝试：创建复合几何形状对于更精细的示例，展示如何模拟包含多个固体的化合物体。

第3步：组装多体系

通过关节通过对连接体。通过齿轮和其他运动约束约束身体运动。看模型开环运动链有关如何通过关节连接主体的示例。看模型复合齿轮系例如，示出了如何通过齿轮约束运动的示例。

第4步：指定和感测动态变量

模型外部载荷，体之间的相互作用以及联合致动输入。感应力，扭矩和运动变量作为时间的函数。看指定联合致动扭矩出于示出如何指定联合致动扭矩的示例。看使用变换传感器块感测运动有关如何使用该帧位置的示例变换传感器堵塞。