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centerOfMass

质心位置和雅可比矩阵

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语法

com = centerOfMass(机器人)
com = centerOfMass(机器人,配置)
[com, comJac] = centerOfMass(机器人,配置)

描述

例子

com= centerOfMass (机器人)计算机器人的质心位置模型在国内配置,相对于基础框架。

com= centerOfMass (机器人,配置)计算机器人的质心位置模型指定的联合配置,相对于基础框架。

(com,comJac)= centerOfMass (机器人,配置)还返回质心的雅可比矩阵,与质心速度的关节速度。

例子

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打开生活的脚本

加载一个预定义的库卡LBR机器人模型,它被指定为一个RigidBodyTree对象。

负载exampleRobots.matlbr

设置数据格式“行”。对于所有动力学计算,数据格式必须“行”或“列”。

lbr。DataFormat =“行”;

雅可比矩阵计算质心位置和家里机器人的配置。

[comLocation, comJac] = centerOfMass (lbr);

输入参数

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机器人模型,指定为一个rigidBodyTree对象。使用centerOfMass函数,设置DataFormat财产,要么“行”或“列”。

机器人配置,指定为一个向量与职位所有nonfixed关节的机器人模型。您可以生成一个配置使用homeConfiguration(机器人),randomConfiguration(机器人),或者通过指定自己的关节位置。使用的向量形式配置,设置DataFormat财产机器人要么“行”或“列”。

输出参数

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质心位置,作为一个返回[x y z]向量。向量描述了质心的位置指定配置相对于车身骨架,在米。

质心雅可比矩阵,作为一个3×——返回n矩阵,n是机器人速度的自由度。

引用

[1]费瑟斯通,罗伊。刚体动力学算法。施普林格,2008年。DOI.org (Crossref), doi: 10.1007 / 978-1-4899-7560-7。

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介绍了R2017a

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