主要内容

getTransform

让身体坐标系之间的变换

所有的页面崩溃

语法

变换= getTransform(机器人、配置bodyname)
变换= getTransform(机器人、配置sourcebody targetbody)

描述

变换= getTransform (机器人,配置,bodyname)计算转换分的变换bodyname机器人基坐标系框架,使用指定的机器人配置。

例子

变换= getTransform (机器人,配置,sourcebody,targetbody)计算转换的变换点从源体坐标系到目标体框架,使用指定的机器人配置。

例子

全部折叠

打开生活的脚本

得到两个坐标系之间的变换为一个特定的机器人配置。

加载一个机器人,包括样本puma1机器人。

负载exampleRobots.mat

之间的转换“外语”和“哈佛”身体的puma1机器人给一个特定的配置。转换将在L2的帧点“哈佛”框架。

变换= getTransform (puma1 randomConfiguration (puma1),“外语”,“哈佛”)
变换=4×40.2295 -0.4122 0.8817 0.0485 0.8621 -0.3344 -0.3807 0.2118 0.4517 0.8475 0.2786 -0.4027 1.0000 0 0 0

输入参数

全部折叠

机器人模型,指定为一个rigidBodyTree对象。

机器人配置,指定为一个结构数组与联合的名字和职位的所有身体机器人模型。您可以生成一个配置使用homeConfiguration(机器人),randomConfiguration(机器人),或者通过指定自己的名字和职位在一个结构数组中。

体名称,指定为字符串标量或特征向量。这个机构必须在指定的机器人模型机器人。

数据类型:字符|字符串

目标机构名称,指定为一个特征向量。这个机构必须在指定的机器人模型机器人。目标坐标系坐标系统你想点转换成。

数据类型:字符|字符串

体名称,指定为字符串标量或特征向量。这个机构必须在指定的机器人模型机器人。源框架坐标系从你想点。

数据类型:字符|字符串

输出参数

全部折叠

齐次变换,作为一个4×4返回矩阵。

扩展功能

版本历史

介绍了R2016b

另请参阅

||||