主要内容
randomConfiguration
生成随机配置的机器人
描述
配置= randomConfiguration (机器人)PositionLimits相应的属性rigidBodyJoint机器人模型中的对象。
例子
想象机器人配置
显示不同的配置使用创建的机器人RigidBodyTree模型。使用homeConfiguration或randomConfiguation函数来生成结构,定义了所有关节位置。
负载机器人作为例子RigidBodyTree对象。
负载exampleRobots.mat
创建一个结构的房屋配置Puma机器人。每个身体的结构接头的名字和职位的机器人模型。
配置= homeConfiguration (puma1)
配置=1×6结构体数组字段:JointName JointPosition
显示配置使用显示。你不需要指定一个配置输入。
显示(puma1);
修改配置和设置第二个关节的位置π/ 2。显示生成的机器人配置的变化。
配置(2)。JointPosition =π/ 2;显示(puma1配置);
创建随机配置和给他们看的。
显示(puma1 randomConfiguration (puma1));
输入参数
输出参数
扩展功能
介绍了R2016b
