rigidBodyTreeImportInfo

对象存储rigidBodyTree进口信息

描述

的rigidBodyTreeImportInfo创建的对象importrobot当转换模型的函数金宝app^®模型使用Simscape™多体™组件。获得进口的信息对特定的身体、关节或块使用对象的功能。更改之后的仿真软件模型没有反映金宝app在这个对象最初调用importrobot。

(机器人,importInfo)= importrobot (模型)进口Simscape多体并返回一个等价的模型rigidBodyTree对象,机器人,信息导入importInfo。只有固定、移动和转动关节支持的输出金宝apprigidBodyTree对象。

如果你导入模型,使用其他联合类型、约束块,或变惯量,使用Simscape多体模型导入名称-值对禁用错误。

这个属性是只读的。

源模型的名称Simscape多体,指定为一个特征向量。这个属性匹配输入的名称模型当调用importrobot。

例子:“sm_import_humanoid_urdf”

数据类型:字符

这个属性是只读的。

机器人模型,作为一个返回rigidBodyTree对象。

这个属性是只读的。

的块列表被转换Simscape多体块保持兼容性,指定为一个结构嵌套的字段:

AddedBlocks
- ImplicitJoints-单元阵列的隐式转换过程中关节补充道。
ConvertedBlocks
- 关节——单元阵列的联合块转换为固定的关节。
- JointSourceType- - - - - -containers.Map对象,同事联合街区原有的联合类型转换。
RemovedBlocks
- ChainClosureJoints-单元阵列的联合块删除开闭链。
- SMConstraints——单元阵列的约束块移除。
- VariableInertias——细胞数组变量的惯性块移除。