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transformtraj

生成两个转换之间的轨迹

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语法

(tforms韦尔,acc) = transformtraj (T0, TF, tInterval tSamples)
(tforms韦尔,acc) = transformtraj (T0, TF, tInterval tSamples,名称,值)

描述

例子

(tforms,韦尔,acc)= transformtraj (T0,特遣部队,tInterval,tSamples)在二者之间生成一个轨迹两个4×4齐次变换,T0和特遣部队,基于给定的时间间隔和时间点样品。

(tforms,韦尔,acc)= transformtraj (T0,特遣部队,tInterval,tSamples、名称、值)指定其他参数使用名称,值对参数。

例子

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打开生活的脚本

从两个方向和位置构建转换。特定的时间的时间间隔和向量插值。

t0 = axang2tform([0 1 1π/ 4])* trvec2tform ([0 0 0]);tF = axang2tform([1 0 1 6 *π/ 5])* trvec2tform ((1 1 1));tInterval = [0 1];tvec = 0:0.01:1;

之间的插入点。画出轨迹使用plotTransforms。转换转换为旋转四元数和线性转换。图中显示所有的中间坐标系的转换。

[tfInterp, v1, a1] = transformtraj (t0, tF, tInterval tvec);旋转= tform2quat (tfInterp);翻译= tform2trvec (tfInterp);plotTransforms(平移、旋转)包含(“X”)ylabel (“Y”)zlabel (“Z”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含404个对象类型的补丁,线。

输入参数

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初始变换,指定为一个4×4的齐次变换。函数生成轨迹,从最初的转换,T0,到最后的变换,特遣部队。

数据类型:单|双

最后的变换,指定为一个4×4的齐次变换。函数生成轨迹,从最初的转换,T0,到最后的变换,特遣部队。

数据类型:单|双

开始和结束时间的轨迹,指定为一个双元素向量在几秒钟内。

例子:10 [0]

数据类型:单|双

时间样本轨迹,指定为一个米元向量在几秒钟内。

例子:0:0.01:10

数据类型:单|双

时间样本轨迹,指定为一个米元向量。

例子:0:0.01:10

数据类型:单|双

名称-值参数

指定可选的逗号分隔条名称,值参数。的名字参数名称和吗价值相应的价值。的名字必须出现在引号。您可以指定几个名称和值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。

例子:“时间表”,[0 1 2;0 1 0;0 0 0)

时间尺度向量和前两个衍生品,指定为一个3×-米向量,米的长度是tSamples。默认情况下,扩展是一个线性时间的时间点之间的时间tInterval。

非线性时间缩放、指定时间点的值作为职位米在第一行。第二和第三行时间点的速度和加速度在m / s和m / s2,分别。例如,遵循的路径与线速度的中间点,然后跳转到最后,时间尺度是:

s(1):) =[0 0.25 0.5 1 1 1] %位置s(2:) =[1 1 1 0 0 0] %速度s(3:) =[0 0 0 0 0 0] %加速度

数据类型:单|双

输出参数

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转换轨迹,作为4-by-4-by——返回米齐次变换矩阵数组,在那里米点的数量吗tSamples。

转换速度,6日,返回米在m / s矩阵,米点的数量吗tSamples。前三个元素是角速度,第二三个元素的速度。

转换的加速度,6日,返回米矩阵m / s2,在那里米点的数量吗tSamples。前三个元素是角加速度,第二三个元素是加速度。

引用

[1](merrill Lynch)、凯文·M。,和Frank C. Park.现代机器人:力学、规划和控制。剑桥大学出版社,2017年。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

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介绍了R2019a

机器人系统工具箱文档

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