unicycleKinematics
独轮车车辆模型
描述
unicycleKinematics
创建一个独轮车车辆模型来模拟简化轮式车动力学。车辆的状态被定义为一个三元素向量,(x yθ),全球xy中指定-安置,米,车辆航向角,θ中指定,弧度。这个模型近似独轮车车辆与给定轮半径,WheelRadius旋转,可以根据航向角,θ。计算的时间导数状态模型,使用导数
函数与输入命令和当前机器人状态。
创建
描述
创建一个独轮车运动学模型对象的默认属性值。kinematicModel
= unicycleKinematics
额外的属性设置为指定的值。您可以指定多个属性在任何顺序。kinematicModel
= unicycleKinematics(名称,值)
属性
对象的功能
导数 |
车辆状态的时间导数 |
例子
引用
[1](merrill Lynch)、凯文·M。,和弗兰克·c·公园。现代机器人:力学、规划和控制第1版。剑桥,麻州:剑桥大学出版社,2017年。