为一个仓库的机器人执行任务

这个示例使用:

这个案例展示了如何执行一个无障碍路径三个地点之间的移动机器人在给定的地图。机器人预计参观仓库的三个地方:一个充电站,装载站,卸料位置。这些地点访问序列是由一个调度器。调度器给导航到每个机器人目标构成。机器人计划路径和使用纯追求控制器遵循路径点基于当前机器人的姿势。的差动传动运动学模型块模型简化的运动学,从单纯追求线速度和角速度控制器。这个例子构建的计划路径差动驱动机器人仿真软件金宝app的例子。

仓库地图

典型的排序或配送设施的仓库包交付从工作站到存储区域。仓库可能禁止的办公室和正在进行的库存阻塞通道或人行道等领域。机器人的任务是挑选完成包到达分拣站和被告知一个位置来存储它们。仓库还有一个充电站的充电一段时间后的机器人。

这个样品仓库平面图可以翻译成二进制入住率地图,这表明所有的仓库设施安全的地区。

加载地图文件示例。logicalMap是一个矩阵的逻辑值表明自由空间在仓库里。做一个binaryOccupancyMap从这个矩阵。

负载warehouseMaps.matlogicalMap地图= binaryOccupancyMap (logicalMap);显示(图)

分配xy充电站的位置、排序(加载)站,和仓库的卸货位置附近的货架上。

chargingStn = (5, 5);loadingStn =(52岁,15);unloadingStn =(15日42);

在地图上显示不同的地方

持有在;文本(chargingStn (1) chargingStn (2), 1,“充电”);plotTransforms ([chargingStn 0],[1 0 0 0])文本(loadingStn (1) loadingStn (2), 1,“分拣站”);plotTransforms ([loadingStn 0],[1 0 0 0])文本(unloadingStn (1) unloadingStn (2), 1,“卸货站”);plotTransforms ([unloadingStn 0], [1 0 0 0])从;

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格包含16块类型的对象,线,图像、文本。

模型概述

一个金宝app仿真软件®模型提供调度模型系统的所有方面,计划,控制,和模拟机器人的行为。

打开仿真软件模型。金宝app

open_system (“warehouseTasksRobotSimulationModel.slx”)

计划、控制和工厂模型

模型使用一个规划、控制和植物模型相似计划路径差动驱动机器人仿真软件金宝app的例子。规划师需要调度程序的启动和目标位置,并计划一个无障碍路径之间基于给定的地图。控制器采用纯追求控制器生成线速度和角速度控制机器人的导航路径。这些控件给植物模型,模型一个差动式驱动机器人的行为。

机器人调度程序

调度程序块分配启动和目标位置的机器人。当前机器人的姿势被用作起始位置和结束位置是由一个序列内指定的任务调度器。这个例子说明了机器人的任务序列如下:

从充电位置和加载位置。
停顿的装载站加载卸载包和计划一个路径的位置。
导航到卸货站卸载包。重新计划路径的充电站。
停在充电站。

模拟机器人

运行仿真机器人执行任务。

模拟= sim卡(“warehouseTasksRobotSimulationModel.slx”);

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格包含21个补丁类型的对象,线,图像、文本。

想象机器人轨迹

给出一个定制的可视化工具来模拟一个分布式摄像系统和获得更详细的视图机器人轨迹在特定位置的地图。打开可视化辅助块并使用预设的观点下拉选择不同的观点。的样品时间的可视化仿真的机器人没有影响。