rosPlot

从ROS消息结构显示激光雷达扫描或点云

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语法

rosPlot (scanMsg)

rosPlot (ptcloudMsg)

rosPlot (___、名称、值)

Linehandle = plot(___）

rosPlot (scanMsg）绘制输入中指定的激光扫描读数提升消息的结构。轴自动缩放到传感器的最大范围。

rosPlot (ptcloudMsg）绘制输入中指定的点云读数PointCloud2消息的结构。

rosPlot (___、名称、值)提供一个或多个指定的其他选项名称,值对参数。

linehandle=情节(___）使用前面语法中的任何参数，返回行系列句柄的列向量。使用linehandle在创建线系列后修改其属性。

当绘制ROS激光扫描信息时，MATLAB^®遵循标准ROS公约的轴方向。这个公约规定积极的x是向前的，积极的y是左的，而且是正的z是．有关更多信息，请参见轴的方向在ROS Wiki上。

具有类型的ROS消息sensor_msgs /提升，指定为提升消息的结构。

具有类型的ROS消息sensor_msgs / PointCloud2，指定为消息结构。

的可选逗号分隔对名称,值参数。的名字参数名称和价值对应的值。的名字必须出现在引号内。您可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“MaximumRange”,5

轴的父轴，指定为逗号分隔的对，由“父”以及在其中绘制激光扫描的轴对象。默认情况下，激光扫描在当前活动轴上绘制。

激光扫描的范围，指定为由逗号分隔的对组成“MaximumRange”一个标量。指定此名-值对参数时，最小值和最大值x-轴和最大值y-axis限制基于指定的值设置。最低y-轴极限由激光扫描仪的打开角度自动确定。

此名称-值对仅在输入时有效scanMsg如激光扫描。

一个或多个图表行对象，作为标量或向量返回。这些是唯一标识符，可用于查询和修改特定图表线的属性。

R2021a中引入