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ROS专业消息

从专业传感器和输入中访问消息

专业消息功能使您可以使用特定的ROS或ROS 2消息类型创建和访问传感器和数据类型。有关从这些传感器访问数据的示例，请参见使用专门的ROS消息。

功能

图片

`Rosreadimage`	将ROS或ROS 2图像数据转换为MATLAB图片
`rosWriteImage`	写MATLAB图像到ROS或ROS 2图像消息
`Roswritecamerainfo`	将单眼或立体声摄像机参数写入ROS或ROS 2消息结构

激光扫描

`Rosreadlidarscan`	显示LIDAR扫描或ROS或ROS 2消息结构的点云
`Rosreadcartesian`	从ROS或ROS 2消息结构中读取激光扫描范围
`RosreadScanangles`	ROS或ROS 2消息结构的返回扫描角度
`rosplot`	显示LIDAR扫描或ROS 2消息结构的点云

点云

`Rosreadxyz`	从ROS或ROS 2点云消息结构中提取XYZ坐标
`Rosreadrgb`	从ROS或ROS 2点云消息结构提取RGB颜色值
`RosreadallFieldNames`	从ROS或ROS 2点云消息结构中获取所有可用的字段名称
`Rosreadfield`	基于字段名称，ROS或ROS 2消息结构的读取点云数据
`rosplot`	显示LIDAR扫描或ROS 2消息结构的点云

四季度

RosreadQuaternion 从ROS或ROS 2消息结构创建MATLAB QUATERNION对象

Velodyne ROS消息

`Velodynerosmessagereader`	读VelodyneROS消息
`hasFrame`	确定是否另一个VelodyneROS消息中有点云可用
`readframe`	从ROS消息读取点云帧
`重置`	重置`当前时间`财产的`Velodynerosmessagereader`对象默认值

占用地图

`RosreadBinaryoccupancyGrid`	从ROS或ROS 2消息结构中读取二进制占用网格数据
`RosreadoccupancyGrid`	读取ROS或ROS 2消息结构的占用网格数据
`Rosreadoccupancymap3d`	从ROS或ROS 2读取3-D地图`OCTOMAP`消息结构
`RoswriteBinaryOccupancyGrid`	从二元占用网格到ROS或ROS 2消息结构的写值
`RoswriteCupancyGrid`	从占用网格到ROS或ROS 2消息结构的写值

话题

使用专门的ROS消息
一些常用的ROS消息以一种格式存储数据，该数据需要进行一些转换才能用于进一步处理。
使用Velodyne ROS消息合作
Velodyne ROS消息以一种格式存储数据，该格式需要一些解释才能用于进一步处理。
使用消息结构提高ROS的性能
此示例演示了ROS消息结构的使用及其与消息对象的好处和差异。