把一个活性氧构成消息到齐次转换

这个模型订阅a构成消息，并将其转换为同质变换。使用总线选择器来提取旋转和平移向量。坐标变换转换块将旋转向量(欧拉角)和平移向量放入，并给出消息的齐次变换。

连接到ROS网络创建一个出版者/构成的使用一个主题“geometry_msgs /姿势”消息类型。

rosinit

启动ROS核心……用时0.91714秒。在http://192.168.0.10:56207上初始化ROS master。使用NodeURI http://dcc864407glnxa64:39141/初始化全局节点/matlab_global_node_84807

(酒吧、味精)= rospublisher (/构成的，“geometry_msgs /姿势”）;

指定详细的姿势信息。消息包含一个翻译(位置)及四元数(取向)来表达姿势。通过发布者发送消息。

msg.Position.X = 1;msg.Position.Y = 2;msg.Position.Z = 3;msg.Orientation.X =√6 (2)/ 2;msg.Orientation.Y =√6 (2)/ 2;msg.Orientation.Z = 0;msg.Orientation.W = 0;发送(酒吧、味精)

打开“pose_to_transformation_model”模型。该模型订阅/构成的ROS的话题。总线选择器从ROS消息中提取四元数和位置向量。然后坐标转换转换块将位置(平移)和四元数转换为齐次变换。

有关更多细节，请检查模型中的总线选择器，以查看消息信息是如何提取的。

open_system (“pose_to_transformation_model.slx”）

运行模型以显示齐次转换。

修改消息的位置或方向组件。重新发送消息并运行模型以查看同质转换中的更改。

msg.Position.X = 4;msg.Position.Y = 5;msg.Position.Z = 6;发送(酒吧、味精)

关闭ROS网络

rosshutdown

使用NodeURI http://dcc864407glnxa64:39141/关闭全局节点/matlab_global_node_84807