打开比例控制器模型。

编辑robotROSFeedbackControlExample

将整个模型复制到一个新的空白Simulink模型。金宝app

删除仿真速度控制块。

在“应用程序”选项卡下控制系统,点击机器人操作系统(ROS)．

在机器人操作系统(ROS)对话框，选择机器人操作系统(ROS)从ROS网络下拉。这就打开了ROS选项卡中显示指定的ROS网络连接部分。

在准备下节ROS选项卡上,单击硬件设置打开模型配置参数对话框。

的硬件板设置节包含特定于生成的ROS包的设置，如package.xml文件。改变维护人员的名字来ROS示例用户并点击好吧．

在解算器面板的配置参数对话框中,确保类型被设置为固定步,解算器被设置为ode3 (Bogacki-Shampine)和固定的大小被设置为0．05．在生成的代码中，固定步长定义用于模型更新循环的实际时间步长。看到执行由模型生成的代码(金宝app仿真软件编码器)为更多的信息。

在代码生成窗格中,确保适应信号启用。

点击好吧关闭配置参数对话框。将模型保存为RobotController.slx．

点击部署下ROS选项卡。然后下部署,点击构建模型此设置确保为ROS节点生成代码，而不是在外部ROS设备上构建代码。

在MATLAB中命令窗口类型:

rosinit

将当前文件夹设置为可写目录。当您构建模型时，此文件夹是将存储生成代码的位置。

下C代码选项卡上,单击生成代码或按Ctrl + B开始模型的代码生成。

构建完成后，将向文件夹中写入两个新文件。

手动将这两个文件传输到目标机器。如果您使用rosdevice，您可以发送文件使用putFile．否则，此步骤假定您使用的是Robotics System Toolbox™示例中使用的Linux虚拟机。虚拟机被配置为接受SSH和SCP连接。如果您正在使用自己的Linux系统，请咨询系统管理员以获得传输文件的安全方法。

确保您的主机系统(系统与您的RobotController.tgz和build_ros_model.sh文件)具有SCP客户端。对于Windows^®，下一步假设PuTTY SCP客户端(pcsp.exe)安装。

使用SCP将文件传输到Linux虚拟机的用户主目录。用户名是用户和密码是密码．取代< virtual_machine_ip >使用您的虚拟机IP地址。

的build_ros_model.sh文件不是特定于此模型的。对于多个模型，只需要传输一次。

在Linux系统上，执行以下命令来创建Catkin工作区。您可以使用现有的Catkin工作区。

Mkdir -p ~/catkin_ws_金宝appsimulink/src CD ~/catkin_ws_simulink/src catkin_init_workspace

在Linux中使用以下命令解压并构建该节点。取代< path_to_catkin_ws >通往你的柳絮工作区的路径。

cd ~ ./build_ros_model.sh RobotController. sh说明tgz < path_to_catkin_ws >

如果这不起作用，请确保build_ros_model.sh通过输入以下命令将其设置为可执行文件。

chmod + x build_ros_model.sh

生成的源代码在~ / catkin_w金宝apps_simulink / src / robotcontroller /．复习内容package.xml文件。验证节点可执行文件是使用以下方法创建的:

文件~ / catkin_ws_s金宝appimulink /猛击/ lib / robotcontroller / robotcontroller_node

如果成功创建了可执行文件，该命令将列出关于文件的信息。

该模型现在可以作为设备上的独立ROS节点运行了。

可选:然后可以使用此命令运行节点。取代< path_to_catkin_ws >通往你的柳絮工作区的路径。

~ / < path_to_catkin_workspace > /猛击/ lib / robotcontroller / robotcontroller_node