管理ros2中的服务策略质量
服务质量(QoS)策略选项允许改变ros2网络内通信的行为。针对特定的通信对象(如发布者和订阅者)修改QoS策略，并更改在对象中处理消息以及在它们之间传输消息的方式。对于在两个通信对象之间传递的任何消息，它们的QoS策略必须是兼容的。
ROS 2中的可用服务质量是：
历史-消息队列模式深度-消息队列大小可靠性- 发货保证耐用性- 持久性消息
有关更多信息，请参阅关于服务质量设置．
历史和深度
的历史和深度QoS策略决定了通信对象的行为，当消息的速度比可以处理的速度更快时。这主要是对在仍在处理先前消息的同时接收消息的用户的担忧。消息放入处理队列中，该队列也会影响发布商。历史有选择：
“keeplast”—消息处理队列的最大大小等于深度价值。如果队列已满，则丢弃最旧的消息以为较新的邮件腾出空间。“keepall”—消息处理队列尝试将接收到的所有消息保留在队列中，直到处理完毕。
在历史设置下，队列大小受硬件资源限制。如果用户在接收到新消息时调用回调，则队列大小也受到最大递归限制的限制。
在处理所有消息的情况下，增加深度价值或使用历史，“KeepAll”建议。
此示例显示如何设置发布者和订阅者以发送和接收点云消息。出版商深度是20，订户历史设置为“keepall”．订阅者使用回调来绘制每个消息的时间戳，以显示处理每个消息的时间。初始消息的处理时间较长，但所有消息最终都是从队列处理的。
%创建一个发布者来提供传感器数据robotNode = ros2node (“/ simple_robot”）;lidarPub = ros2publisher (robotNode,“/ laser_scan”，“sensor_msgs / PointCloud2”，．..“历史”，“keeplast”，“深度”, 20);％创建表示本地化的用户，需要所有扫描数据hFig =图;hAxesLidar =轴(“父”, hFig);标题(“消息时间表（保持全部）”localizationSub = ros2subscriber(robotNode，“/ laser_scan”，．..@（msg）examplehelperros2plottimestamps（msg，haxeslidar），．..“历史”，“keepall”）;发送消息，模拟一个非常快的传感器负载robotPoseLidarData.matLidarscans.为IMSG = 1：NUMER（LIDARSCANS）发送（LIDARPUB，LIDARSCANS（IMSG））结束允许消息到达，然后删除本地化订户暂停（3）
清晰的localizationSub
在一些情况下，被丢弃的消息不太重要，只有最新的信息才是真正重要的，建议使用较小的队列来提高性能，并确保使用最新的信息。这个示例显示了对第一个消息的更快处理，并且仍然获取所有消息。然而，根据您的资源，您可能会看到消息被删除。
创建一个表示用户界面显示的订阅者hFig =图;hAxesLidar2 =轴(“父”, hFig);标题(“消息时间线(保留最后1)”) scanDisplaySub = ros2subscriber(robotNode，“/ laser_scan”，．..@（msg）examplehelperros2plottimestamps（msg，haxeslidar2），．..“历史”，“keeplast”，“深度”1);为IMSG = 1：NUMER（LIDARSCANS）发送（LIDARPUB，LIDARSCANS（IMSG））结束允许消息到达，然后删除订阅者和发布者暂停（3）
清晰的Lidarpub.scanDisplaySub
可靠性
的可靠性QoS策略决定是否保证消息的传递，有以下选项:
“可靠”- 发布者持续向订户发送消息，直到订阅者确认收到消息。“最大努力”- 该发布者只发送一次消息，并不确认订户收到它。
可靠的
一个“可靠”当必须处理所有数据时，连接非常有用，任何丢弃的消息都可能影响结果。这个例子中发布测程法消息并使用订户回调来绘制位置。因为为来了“可靠”设置，所有位置都绘制在图中。
为里程计数据创建一个发布者odomPub = ros2publisher (robotNode,“/ odom”，“nav_msgs /测程法”，．..“可靠性”，“可靠”）;为本地化创建订阅者hFig =图;hAxesReliable =轴(“父”, hFig);标题(“机器人位置(可靠连接)”)包含(“X”(m)) ylabel (“y（m）”）odomplateub = ros2subscriber（RobotNode，“/ odom”，．..@(味精)exampleHelperROS2PlotOdom (hAxesReliable味精,“ok”），．..“可靠性”，“可靠”）;发送消息，模拟一个非常快的传感器负载robotPoseLidarData.matodomData为IMSG = 1：NUMEL（ODOMDATA）发送（ODPUB，ODOMDATA（IMSG））结束暂停（5）允许消息到达并绘制
％暂时防止可靠的订户对新消息作出反应odomPlotSub。NewMessageFcn = [];
最大努力
一个“最大努力”如果删除的消息是可接受的，则连接可用于避免影响性能。如果发布者设置为“可靠”，并将订阅者设置为“最大努力”而发行商则认为这种联系是必须的“最大努力”，并不确认交货。连接与“可靠”同一主题上的订阅者保证来自同一发布者。
这个例子使用了“最大努力”订阅者，但仍然收到所有消息由于对网络的影响低而导致的所有消息。
hFig =图;haxesbesteffort =轴（“父”, hFig);标题(“消息时间线(最大努力连接)”) odomTimingSub = ros2subscriber(robotNode，“/ odom”，．..@（msg）examplehelperros2plottimestamps（msg，haxesbesteffort），．..“可靠性”，“最大努力”）;为IMSG = 1：NUMEL（ODOMDATA）发送（ODPUB，ODOMDATA（IMSG））结束暂停（3）允许消息到达并绘制
兼容性
确保兼容性是设置可靠性时的重要考虑因素。具有a的订阅者“可靠”选项集要求发行商满足该标准。任何“最大努力”发布者不连接到“可靠”因为不能保证传递消息。在相反的情况下，a“可靠”出版商和“最大努力”订阅服务器确实连接，但连接行为为“最大努力”接收消息时没有确认。这个例子显示了“最大努力”发送消息到“最大努力”订户已设置。同样，由于对网络的影响很小“最大努力”连接足以处理所有消息。
％重新激活可靠的订阅者显示没有收到的消息odomPlotSub。NewMessageFcn = @(味精)exampleHelperROS2PlotOdom (hAxesReliable味精,“* r”）;从最努力的出版商那里发送信息Bestffortodompub = ROS2Publisher（RobotNode，“/ odom”，“nav_msgs /测程法”，．..“可靠性”，“最大努力”）;为iMsg = 1:numel(odomData) send(bestEffortOdomPub,odomData(iMsg))结束允许消息到达，然后删除里程表发布者和订阅者暂停（3）允许消息到达并绘制
清晰的Odpub.bestEffortOdomPubodomplateub.odomtimingsub
耐用性和深度
的耐用性QoS策略控制延迟连接的消息持久性，有以下选项:
“transientlocal”- 对于发布者，已维护已发送的消息。如果订阅者加入网络“transientlocal”耐用性之后，发布者将持久的消息发送到订阅者。“易挥发的”—发布者发送消息后不持久化消息，订阅者也不从发布者请求持久化消息。
由发布者保存的消息的数量“transientlocal”耐用性也由此控制深度输入。订阅者仅根据其个人申请最近的消息数量深度设置。发布者仍然可以存储更多信息，以便其他订阅者获得更多信息。例如，机器人位置的完整列表可能有助于可视化其路径，但定位算法可能只对最后已知的位置感兴趣。这个示例演示了如何使用定位订阅者显示当前位置，使用绘图订阅者显示队列中的所有位置。
发布机器人位置信息posePub = ros2publisher (robotNode,“/ bot_position”，“geometry_msgs / Pose2D”，．..“耐久性”，“transientlocal”，“深度”, 100);负载robotPoseLidarData.matrobotPositions为= 1:numel(robotPositions) send(posePub,robotPositions(iMsg)) pause(0.2)%考虑处理时间结束％创建一个只需要当前位置的本地化更新订户localUpdateSub = ros2subscriber (robotNode,“/ bot_position”@disp,．..“耐久性”，“transientlocal”，“深度”1);暂停(1)允许消息到达
X：0.1047 Y：-2.3168θ：-8.5194
％创建一个可视化订阅者以显示机器人的位置hFig =图;haxesmoremsgs =轴（“父”, hFig);标题(“机器人位置(瞬态局部连接)”)包含(“X”(m)) ylabel (“y（m）”)举行在posePlotSub = ros2subscriber (robotNode,“/ bot_position”，．..@(味精)情节(hAxesMoreMsgs、msg.x msg.y,“ok”），．..“耐久性”，“transientlocal”，“深度”, 20);暂停（3）允许消息到达并绘制
兼容性
与可靠性类似，不兼容的耐用性设置可以防止发布者和订阅者之间的通信。订阅者“transientlocal”耐用性需要发行商“transientlocal”耐久性。如果一个出版商“易挥发的”，没有建立联系“transientlocal”订阅者。如果一个出版商“transientlocal”和用户“易挥发的，则创建该连接，而不向订阅者发送持久消息。
重置绘图行为posePlotSub。NewMessageFcn = @(味精)情节(hAxesMoreMsgs、msg.x msg.y,“XR”）;％来自Volatile Publisher的消息volatilePosePub = ros2publisher (robotNode,“/ bot_position”，．..“耐久性”，“易挥发的”）;为IMSG = 1：NUMEL（RobotPositions）发送（volatilePosEpub，RobotPositions（IMSG））暂停（0.2）%考虑处理时间结束
任何一个都没有收到消息“transientlocal”订户。
删除pose发布者和订阅者清晰的posePubvolatileposepub.localupdatesub.posePlotSubrobotNode
您还可以从以下列表中选择一个网站：