主要内容

在Simulink中使用ROS的ROS标志金宝app

此示例使用：

打开直播脚本

此示例显示如何使用Simulink®控制在基于ROS的模拟器金宝app上运行的模拟机器人。

在此示例中，您可以运行实现签名算法的模型，并控制模拟机器人以遵循基于环境中的符号的路径。该算法从模拟机器人接收位置信息和相机信息，该机器人在基于单独的ROS的模拟器中运行。该算法检测标志的颜色，并发送速度命令以基于颜色转动机器人。在此示例中，算法设计为当机器人遇到蓝色标志时左转，然后机器人遇到绿色标志时右转。最后，机器人在遇到红色标志时停止。

要查看使用ROS 2或MATLAB®的示例，请参阅在Matlab中使用ROS签署后面的机器人。

启动机器人模拟器

启动基于ROS的模拟器，用于差动驱动机器人，并配置与机器人模拟器的SIMULINK®连接。金宝app

此示例使用可用于下载的虚拟机（VM）具有ROS 2旋律和凉亭的虚拟机。

  • 启动Ubuntu®虚拟机桌面。

  • 在Ubuntu桌面中，单击凉亭标志追随者罗斯icon to start the Gazebo world built for this example.

打开模型和配置Simulink金宝app

设置Simulink金宝app ROS首选项以与机器人模拟器通信。

打开示例模型。

Open_System（'signfollowingrobotros.slx'）;

配置ROS的网络设置。

  • FromSimulation标签，准备组，选择ROS网络。

  • 指定眺望台中ROS主站的IP地址和端口号。对于这个例子，凉亭的ROS主人是192.168.203.128:11311。进入192.168.203.128在里面主机名/ IP地址盒子和11311.在里面端口号码box.

  • 点击OK应用更改并关闭对话框。

在每次步骤中，该算法检测来自相机馈送的符号，又决定向前推动它。标志检测完成Image Proecessing模型子系统。

Open_System（'signfollowingrobotros /图像处理'）;

这标志跟踪逻辑子系统实现HeventFlow®Chart，其中包含检测到的图像大小和坐标图像处理并提供线性和角速度来驱动机器人。

Open_System（'signfollowingrobotros / sign跟踪逻辑'）;

运行模型

运行模型并遵守机器人模拟器中机器人的行为。

  • 视频观众显示实际的相机馈送和检测到的标志图像。

  • 在模拟器中，机器人遵循标志并根据颜色转动。

  • 一旦机器人到达红色，模拟会自动停止最后签字。

ROS工具箱文件

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