使用Simulink中使用当前时间的ROS消息金宝app

打开直播脚本

此示例显示如何用计算机的当前系统时间时间戳一个ROS消息。使用当前时间块并将输出分配给std_msgs /标题在邮票字段中的消息。在所需主题上发布邮件。

连接到ROS网络。

罗斯尼特

启动ROS核心......在0.78027秒内完成。初始化ROS Master http://172.30.239.26:58106。使用nodeUri初始化全局节点/ matlab_global_node_67510 http：// dcc815108glnxa64：40279 / and masteruri http：// localhost：58106。

打开此示例提供的S金宝appimulink模型。该模型使用巴士作业块添加当前时间输出到ROS消息的标记字段。

Open_System（'clust_time_stamp_message.slx'的）

运行模型。这发布块应使用当前系统时间发布标题消息。

SIM（'clust_time_stamp_message.slx'的）

关闭ROS网络。

Rosshutdown.

使用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_67510 http：// dcc815108glnxa64：40279 /和masteruri http：// localhost：58106。关闭ROS Master http://172.30.239.26:58106。