常量不受支持，并且被金宝app排除在Simulink总线之外。金宝app

64位的整数(ROS类型int64和uint64)在Simulink总线中转换为双精度，因为Simuli金宝appnk本身不支持64位整数数据类型。金宝app

变长数组(ROS类型…[])转换为具有可自定义最大长度的固定长度数组。默认情况下，基本类型的固定长度是128(例如，uint8 []，float32 [])， 16用于嵌套的消息数组(例如，geometry_msgs /点[])．

字符串(ROS类型字符串)转换为固定长度uint8具有可自定义最大长度的数组，默认最大长度为128个字符。

字符串数组(ROS类型string [])转换为固定长度的数组std_msgs /字符串具有可定制的最大长度。默认最大长度为16个字符串。

双击使用变长数组子系统。请注意,订阅块被配置为接收发送到主题的消息/ my_joint_topic消息类型,sensor_msgs / JointState．

下建模选项卡上,单击更新模型。

双击总线选择器块。消息中有三个变长数组(位置，速度,努力)．

观察有一个Position_SL_Info在公共汽车上。Position_SL_Info。ReceivedLength的长度位置收到的原始ROS报文中的array。这个值可以任意大。Position_SL_Info。CurrentLength的长度位置在Simulink总线信号金宝app。这可以在0和数组的最大长度(在本例中是128)之间变化。

下模拟选项卡上,选择ROS网络从准备部分．如果没有看到“ROS工具箱”，请选择机器人操作系统(ROS)在“应用程序”选项卡下控制系统．在打开的对话框中，选择机器人操作系统(ROS)从ROS网络下拉。

设置网络地址对于这两个活性氧大师(ROS 1)和节点主机(ROS 1)来默认的．

输入rosinit在MATLAB®命令行。

在“模拟”选项卡下设置停止时间来正,然后单击玩开始仿真。

在MATLAB命令行中执行以下命令。

观察显示输出的使用变长数组子系统。请注意,当前的长度和收到了长度是相等的。

在MATLAB命令行中执行以下命令。

注意，会发出一个警告，表明发生了截断。的收到了长度现在是130和当前的长度是128．

下调试选项卡上,选择诊断>诊断查看器．警告通常在这里路由到Simulink诊断查看器(参见金宝app视图诊断(金宝app模型))．

打开示例模型，双击使用变长数组子系统。

从模拟选项卡上,选择ROS工具箱>可变大小的消息．

从左边的列表框中单击sensor_msgs / JointState．然后,取消选择对此消息类型使用默认限制复选框。最后，输入新值(256)在那排位置属性，单击好吧关闭对话框。

点击玩开始仿真。

在MATLAB命令行中运行以下命令。注意，在诊断查看器．

在MATLAB命令行中运行以下命令。注意，在诊断查看器．

关闭模型而不保存。

属性的所有实例都适用最大大小信息sensor_msgs / JointState消息类型。例如，如果模型中使用的其他消息包括sensor_msgs / JointState消息，更新的限制256也适用于所有的嵌套实例。

最大大小信息是特定于模型的，并与模型一起保存。你可以有两个型号打开使用sensor_msgs / JointState，其中一个模型使用默认限制128，另一种使用自定义的限制256．

打开示例模型．选择使用嵌套的消息数组子系统和复制。

打开一个新的Simul金宝appink模型。将新模型粘贴并保存到一个带有名称的临时位置FunctionTest.slx．

关闭所有模型，并通过键入清除基本工作区清晰的在MATLAB命令行中．

打开FunctionTest。SLX模型，双击使用嵌套的消息数组子系统，打开MATLAB函数-赋值块。观察它使用MATLAB符号在嵌套数组中赋值。

函数块需要总线输出的数据类型(在本例中，味精)明确指定。通过在MATLAB命令行输入以下命令，创建此模型所需的所有总线。注意，总线对象是在MATLAB工作空间中使用名称创建的SL_Bus_ < modelname > _ < messageType >。(如果模型名称太长，可能会缩写。)

双击MATLAB函数-赋值块。在MATLAB编辑器中，单击编辑数据．在端口和数据管理器中,选择味精，并将其类型设置为SL_Bus_FunctionTest_geometry_msgs_PoseArray．点击应用并关闭端口和数据管理器．

如果你看不见SL_Bus_FunctionTest_geometry_msgs_PoseArray的选项类型下拉,选择刷新数据类型．

下模拟选项卡上,选择ROS工具箱>ROS网络．

设置网络地址对于这两个活性氧大师(ROS 1)和节点主机(ROS 1)来默认的．

输入rosinit在MATLAB命令行。

下模拟选项卡,设置停止时间来1．0,然后单击玩来运行模拟。中的值是否正确显示块等于π/ 2和π/ 2 + 1．

的ros.create金宝appSimulinkBus (gcs)语句必须在每次加载模型或清除工作空间时重新运行。为了避免这些问题，在模型的InitFcn回调中包含这条语句(参见回调参数模型(金宝app模型))．

从模拟选项卡上,选择ROS工具箱>可变大小的消息．

在模型中的消息类型列，单击sensor_msgs / JointState条目。注意右边的窗格显示了a的名字属性的数组std_msgs /字符串，最大长度为16．中字符串的最大数目的名字,请取消对此消息类型使用默认限制复选框，并输入所需的值。

在模型中的消息类型列，单击std_msgs /字符串条目。注意右边的窗格显示了a数据属性的数组uint8，最大长度为128．要更改字符串的最大长度，请取消选择对此消息类型使用默认限制复选框，并输入所需的值。

更改默认值后，打开使用字符串和字符串数组并对模型进行仿真。的显示块现在应该反映更新的最大值。