一起工作rosbag日志文件
一个rosbag或袋是在ROS的文件格式，用于存储消息数据。这些袋子经常通过订阅一个或多个ROS的主题，并以有效的文件结构中存储所接收的消息数据创建的。MATLAB®可以过滤和提取信息数据读取这些文件rosbag和帮助。看ROS日志文件（rosbags），以获取更多关于MATLAB中支持rosbag的信息。金宝app
在这个例子中，你会加载一个rosbag并学习如何选择和检索所包含的信息。
先决条件：使用基本的ROS消息
加载一个rosbag
使用。加载示例文件rosbag命令。
袋= rosbag (“ex_multiple_topics.bag”）
袋= BagSelection与属性：文件路径： '/tmp/Bdoc21b_1757077_5950/tp4a369ca5/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag' 开始时间：201.3400结束时间：321.3400 NumMessages：36963个AvailableTopics：[4x3的表] AvailableFrames：{为0x1细胞} MessageList中：[表36963x4]
从返回的对象rosbag电话是BagSelection对象，这是在rosbag所有消息的表示。
大约有多少邮件文件中包含的对象屏幕显示的细节（NumMessages)和第一次(开始时间)，最后(时间结束)信息被记录下来。
评估AvailableTopics财产看到有关记录在包的主题和消息类型的详细信息：
袋里。一个vailableTopics
ANS =4×3表NumMessages MessageType MessageDefinition ___________ ______________________ ________________________________ / 钟12001 rosgraph_msgs /时钟{0 x0 char} /露台/ link_states 11999 gazebo_msgs / LinkStates {' geometry_msgs /体式[]…} /odom 11998 nav_msgs/Odometry {' uint32 Seq…'}/scan 965 sensor_msgs/LaserScan {' uint32 Seq...' }
的AvailableTopics表包含了在rosbag中包含的主题的排序列表。该表存储主题的消息数量、消息类型和消息定义。有关MATLAB表数据类型以及可以对其执行哪些操作的更多信息，请参阅文档表．
最初，rosbag只被MATLAB索引，没有实际的消息数据被读取。
您可能需要过滤，缩小信息的选择尽可能基于该指数可能的任何消息被加载到内存MATLAB之前。
选择消息
在检索任何消息数据之前，必须根据时间戳、主题名称和消息类型等条件选择一组消息。
您可以检查当前选择中的所有消息:
bag.MessageList
ANS =36963×4表时间主题消息类型的FileOffset ______ ___________________ ______________________ __________ 201.34 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 9866 201.34 /奥多姆nav_msgs /里程计7666 201.34 /时钟rosgraph_msgs /时钟4524 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟10962 201.35 /时钟rosgraph_msgs /时钟12876 201.35 /奥多姆nav_msgs /里程计12112 201.35 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 11016 201.36 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 12930 201.36 /奥多姆nav_msgs /测距14026 201.37 /奥多姆nav_msgs /测距14844 201.37 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 15608 201.37 /时钟rosgraph_msgs /时钟14790201.38 /时钟rosgraph_msgs /时钟16704 201.38 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 16758 201.38 /奥多姆nav_msgs /里程计17854 201.39 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 18672⋮
的MessageList表为包中的每个消息包含一行(在本例中，包有超过30,000行)。行按第一列中的时间戳排序，这表示记录消息的时间(以秒为单位)。
由于名单是非常大的，你也可以显示选择与熟悉的行和列选择语法行：
bag.MessageList（500：505，:)
ANS =6×4表时间主题消息类型的FileOffset ____ ___________________ ______________________ __________ 203 /时钟rosgraph_msgs /时钟339384 203 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 331944 203 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 333040 203 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates 334136 203 /凉亭/ link_states gazebo_msgs / LinkStates335232 203 /奥多姆nav_msgs /里程计336328
使用选择功能缩小消息的选择。的选择功能上的操作袋目的。
您可以过滤通过时间信息列表中，主题名称，消息类型，或三者的任意组合。
要选择刊登于所有消息/ - 奥多姆主题，请使用以下选择命令:
bagselect1 =选择(包,“话题”，“/ - 奥多姆”）
bagselect1 = BagSelection与属性：文件路径： '/tmp/Bdoc21b_1757077_5950/tp4a369ca5/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag' 开始时间：201.3400结束时间：321.3300 NumMessages：11998个AvailableTopics：[1×3表] AvailableFrames：{为0x1细胞} MessageList中：[表11998x4]
呼叫到选择函数返回一个BagSelection对象，该对象可用于进行进一步选择或检索消息数据。所有的选择对象都是相互独立的，所以您可以在完成之后将它们从工作区中清除。
你可以做出不同的选择，结合两个标准。要获取录的rosbag的前30秒内，并发表了消息列表/ - 奥多姆Topic，输入以下命令:
启动= bag.StartTime
启动= 201.3400
bagselect2 =选择(包,“时间”，[start start + 30]，“话题”，“/ - 奥多姆”）
bagselect2 = BagSelection with properties: FilePath: '/tmp/Bdoc21b_1757077_5950/tp4a369ca5/ os-ex71482057/ex_multiple_topics. /tmp/Bdoc21b_1757077_5950/袋' StartTime: 201.3400 EndTime: 231.3200 NumMessages: 2997 AvailableTopics: [1x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [2997x4 table]
使用最后选择的时间窗口，进一步缩小：
bagselect3 =选择（bagselect2，“时间”206年[205])
bagselect3 = BagSelection与属性：文件路径： '/tmp/Bdoc21b_1757077_5950/tp4a369ca5/ros-ex71482057/ex_multiple_topics.bag' 开始时间：205.0200结束时间：205.9900 NumMessages：101个AvailableTopics：[1×3表] AvailableFrames：{为0x1细胞} MessageList中：[表101x4]
在这最后一步的选择对现有操作bagselect2选择并返回一个新的bagselect3目的。
如果您想要保存一组选择的选项，在存储单元阵列选择元素，然后再使用后，它作为一个输入选择功能：
selectOptions = {“时间”开始,开始+ 1;开始+ 5 + 6)开始,“MessageType”[“sensor_msgs /提升”，“nav_msgs /测程法”]};bagselect4 =选择(袋、selectOptions {:})
bagselect4 = BagSelection with properties: FilePath: '/tmp/Bdoc21b_1757077_5950/tp4a369ca5/ os-ex71482057/ex_multiple_topics. '袋' StartTime: 201.3400 EndTime: 207.3300 NumMessages: 209 AvailableTopics: [2x3 table] AvailableFrames: {0x1 cell} MessageList: [209x4 table]
阅读选择的消息数据
当你缩小你的消息选择，你可能想读的实际消息数据到MATLAB。根据您选择的尺寸，这可能需要很长的时间，消耗了大量的计算机内存中。为了提高时间效率，在结构格式rosbag读取消息。
要检索您选择的单元阵列的邮件，使用readMessages功能：
公司= readMessages (bagselect3,“DataFormat”，“结构”）;大小(公司)
ans =.1×2101 1
将得到的细胞阵列包含的元素中所指示的NumMessages属性。
在读取消息数据时，还可以更有选择性，只在特定的索引中检索消息。下面是一个检索消息的例子:
封邮件= readMessages（bagselect3，[1 2 3 7]，“DataFormat”，“结构”）
封邮件=4×1单元阵列{1x1的结构} {1x1的结构} {1x1的结构} {1x1的结构}
封邮件{2}
ans =.同场的结构：消息类型： 'nav_msgs /里程计' 部首：[1x1的结构] ChildFrameId： 'base_footprint' 姿势：[1x1的结构]扭：[1x1的结构]
单元阵列中的每个消息都是一个标准的MATLAB ROS消息结构。有关消息的更多信息，请参见使用基本的ROS消息例子。
提取信息数据的时间序列
有时候，你是不是在完整的消息感兴趣，但是仅在通用于所有在选择邮件特定的属性。在这种情况下，是有帮助的检索信息数据的时间序列来代替。时间序列是随时间采样，并表示一个或多个动态特性随时间的演变数据向量。有关MATLAB的时间序列支持的更多信息，请参阅文档金宝app时间序列．
在rosbag内的ROS消息的情况下，时间序列可以帮助表达特定消息元素随时间的变化。你可以通过timeseries函数。这是内存效率高的，因为完整的消息不必存储在内存中。
使用相同的选择，但是使用timeseries功能只提取x位置的属性和Z轴角速度：
ts = timeseries (bagselect3,“Pose.Pose.Position.X”，“Twist.Twist.Angular.Z”）
timeseries timeseries包含重复的时间。常用属性:Name: '/odom Properties' Time: [101x1 double] TimeInfo: tsdata. Name: '/odom Properties'timemetdata数据:[101x2 double] DataInfo: tsdata. datametdata . time
这个调用的返回值是atimeseries可用于进一步的分析或处理对象。
需要注意的是，如果当前选择包含一个消息类型单一主题提取数据的方法仅支持。金宝app
要查看包含在时间序列中的数据，访问数据财产：
ts.Data
ans =.101×20.0003 0.0003 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.0006 0.0003 -0.0010 0.0003 -0.0003 0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003 -0.0003⋮
还有许多其他可能的方式与时间序列数据进行工作。计算数据列的平均值：
平均（TS）
ans =.1×210-3×0.3213 -0.4616
你也可以绘制时间序列的数据:
图图（TS，“行宽”，3）
您还可以从以下列表中选择一个网站：