对于本例，创建并配置一个slTuner用于优化Simulink模型的接口金宝apprct_helico，旋翼飞行器的多回路控制器。打开模型。

open_system (“rct_helico”）;

控制系统由两个反馈回路组成。内环(静态输出反馈)提供稳定性增强和解耦。外环(PI控制器)提供所需的设定点跟踪性能。

假设您希望优化此模型以满足以下控制目标:

的systune命令可以联合调整控制器块SOF以及满足这些设计要求的PI控制器。的slTuner接口设置此调优任务。

创建slTuner接口。

ST0 = slTuner (“rct_helico”，{“软件”，“皮”，“PI3”，SOF的}）;

该命令初始化slTuner接口与三个PI控制器和SOF指定为可调的块。每个可调块都会根据其类型自动参数化，并使用其在Simulink模型中的值进行初始化。金宝app

配置slTuner界面，指定任何与您的设计要求相关的信号位置作为分析点。首先，添加跟踪需求的输出和参考输入。

addPoint (ST0, {“theta-ref”，“θ”，“phi-ref”，“φ”，“r-ref”，“r”}）;

当你创建TuningGoal。跟踪对象捕获跟踪需求时，该对象引用相同的信号。

配置slTuner界面的稳定裕度要求。指定作为分析点的工厂的输入和输出(控制和测量信号)，在那里测量稳定裕度。

addPoint (ST0, {“u”，“y”}）;

的摘要slTuner命令窗口的接口配置。

ST0

slTuner调谐接口"rct_helico": 4调谐块:(只读TunedBlocks属性)--------------------------块1:rct_helico/PI1块2:rct_helico/PI2块3:rct_helico/PI3块4:rct_helico/SOF 8分析点:--------------------------点1:rct_helico/theta-ref点2的'输出端口1':信号“θ”,位于“输出端口1”rct_helico / Demux1点3:输出端口1的rct_helico / phi-ref点4:信号“φ”,位于rct_helico / Demux1的输出端口2点5:rct_helico / r-ref点的输出端口1 6:信号“r”,位于rct_helico / Demux1点的输出端口3 7:8点:信号“y”，位于rct_helico/直升机的“输出端口1”使用addopen命令添加新的永久开口。get/set access: Parameters: [] operingpoints:[](将使用模型初始条件。)[]选项:[1x1线性化。Ts: 0

在命令窗口中，单击任何突出显示的信号以查看其在Simulink模型中的位置。金宝app

除了指定设计需求之外，您还可以使用分析点来提取系统响应。例如，提取和绘制参考信号和之间的阶跃响应“θ”，“φ”,“r”．

T0 = getIOTransfer (ST0, {“theta-ref”，“phi-ref”，“r-ref”}，{“θ”，“φ”，“r”}）;stepplot (T0, 1)

所有的阶跃响应都是不稳定的，包括交叉耦合，因为这个模型还没有调优。

在优化模型之后，您可以类似地使用指定的分析点来提取系统响应，以验证优化后的系统。如果您想在不需要指定设计需求的位置检查系统响应，请将这些位置添加到slTuner接口。例如，绘制在块的输出处测量的灵敏度函数转出2．

addPoint (ST0“直流”) dcS0 = getSensitivity(ST0，“直流”）;bodeplot (dcS0)

中的可调块的参数化slTuner接口。例如，假设在调整模型之后，您想要测试从PI到PID控制器的改变是否会产生改进的结果。将三个PI控制器的参数化改为PID控制器。

PID0 = pid(0、0.001、0.001 . 01);% PID控制器的初始值PID1 = tunablePID (“C1”, PID0);PID2 = tunablePID (C2的, PID0);PID3 = tunablePID (“C3”, PID0);setBlockParam (ST0“软件”PID1,“皮”PID2,“PI3”, PID3);

配置slTuner，您可以创建优化目标并使用金宝appsystune或looptune．