验证Gain-Scheduled控制系统
调整计划需要仔细验证。调优过程保证合适的性能只有在每个设计点附近。此外,调优忽略了植物状态变量之间的动态耦合和调度变量(参见4.3节,“隐藏的耦合”[1])。验证的最佳实践包括:
检查调整获得的表面,以确保它们是光滑,很乖的。
可视化优化目标对系统响应的设计点。
检查设计点之间的线性调谐控制系统的性能。
验证获得完整的非线性系统的仿真的时间表。
检查的线性性能在密集的网格σ值比你用于设计。如果没有足够的线性性能之间保持设计点,您可以添加更多的设计要点和重新调整。
进行非线性模拟驱动闭环系统通过其整个操作范围。特别注意动作导致快速调度变量的变化。
检查调整获得的表面
调优后,检查调整收益作为调度变量的函数以确保它们顺利和彬彬有礼的操作范围。可视化优化获得表面使用viewSurf命令。
可视化优化目标
使用调优目标图来可视化你的设计要求的线性响应优化控制系统。调优目标块显示图形和多少调优的目标是满足或侵犯。这个可视化允许您检查如何闭控制系统是理想的性能。它还可以帮助您识别问题的调优和如何提高你的设计提供一些线索。
一般使用的调优目标地块信息,明白了可视化优化目标。gain-scheduled控制系统的调优目标块生成viewGoal提供额外的信息帮助你评估每个调优目标导致的结果。
固定调优目标
固定调优目标适用于多个设计点,viewGoal情节相关的系统响应所有的设计点。例如,假设你优化一个slTuner接口,圣,rct_CSTR模型中描述Gain-Scheduled化学反应器的控制。您可以使用viewGoal看看每个五个设计点的例子满足获得目标R3。结果图显示了相关的概要文件在所有五个设计点。点击任何获得行显示相应的调度变量的值Cr。
圣viewGoal (R3)
不同优化目标
您创建的使用不同的目标varyingGoal应用不同的目标在每个设计点反应。当你使用viewGoal检查一个不同的目标,情节最初显示在第一个设计点目标和调谐响应设计网格中。例如,假设您优化控制系统圣两个调度变量的设计网格,使用一个不同的目标房车变化在整个电网。调优后,检查房车。
圣viewGoal (Rv)
点击改变打开滑动器,让您选择一个设计点查看目标和调谐响应。
检查线性性能
除了研究线性响应与调优目标相关联,检查其他的线性响应系统确保行为是合适的。可以通过提取和绘图系统响应所述一般验证优化控制系统。
对于gain-scheduled系统,是一种很好的做法检查操作的线性性能在密集的网格点比你用于设计。如果系统不能维持足够的线性性能之间的设计点,然后你可以添加更多的设计点和重新调整。
验证获得非线性系统的时间表
因为systune曲调获得计划对每个设计点的线性化得到,是很重要的测试调优结果完整的非线性系统的仿真。进行非线性模拟驱动闭环系统通过其整个操作范围。特别注意动作导致快速调度变量的变化。
在调优slTuner接口,使用writeBlockValue写调整控制器参数模型金宝app®这种仿真的模型。这个命令可以写调整获得安排查找表块,矩阵插值块,MATLAB函数你有指定的块tunableSurface参数化。
查找表
块和查找表矩阵插值块,writeBlockValue自动评估调整获得表面在块中指定断点。这些断点不需要一样的设计点用于调优。因为tunableSurface以参数形式描述了增益调度,writeBlockValue可以在任何scheduling-variable评估获得的价值。
如果你有哑音的一个子集设计点,您可以使用writeLookupTableData更新的部分按照查询表数据在不影响休息。
MATLAB函数块
为获得计划实现MATLAB函数块,writeBlockValue自动生成MATLAB®代码,并将它推到块中。生成的MATLAB函数调度变量和返回的增益值调谐参数的表达tunableSurface。看到这MATLAB代码为特定的表面,使用codegen命令。
引用
[1]卢伊,j夏玛和J.S.二人主持,“增益调度研究”,自动化36(2000),页1401 - 1425。
另请参阅
viewSurf|codegen|writeBlockValue|writeLookupTableData|viewGoal
