主要内容

分区多处理器单片机电机控制

这个示例使用:

开放的例子

这个例子展示了如何分区实时运动控制应用程序在多个处理器来实现设计模块化,提高控制性能。

许多单片机提供多个处理器核心。这些额外的核可用于实现多种设计目标:

  • 将应用程序划分为实时任务,如控制法律,和准实时任务,如外部通信、诊断、机器学习

  • 分区上运行多个cpu的控制算法实现高循环率

  • 运行同一应用程序在多个CPU的安全关键应用

这个例子展示了如何在两个cpu分区运动控制应用程序的TI参与F28379D达到更高的采样时间/ PWM频率。

硬件要求:

  • 基于TI参与F28379D发射台或TI参与F2837xD董事会

  • BOOSTXL-DRV8305EVM电机驱动板

  • Teknic m - 2310 - p - ln - 04 - k永磁同步电动机电动机

分区电机控制算法

打开soc_pmsm_singlecpu_foc模型。这个模型模拟了单个CPU电动机控制器,包含在soc_pmsm_singlecpu_ref模型对永磁同步电机(永磁同步电动机)。

我们分区控制算法通过执行CPU2电流控制,速度控制和位置估计CPU1分别。CPU之间的数据传输是由进程间数据通道。更多信息见通过专用硬件外围进程间数据通信。

打开soc_pmsm_dualcpu_foc模型。

open_system (“soc_pmsm_dualcpu_foc”);

在系统芯片选项卡上,单击硬件设置打开配置参数窗口。在硬件实现选项卡,处理单元参数配置为“没有”表示这是顶级的系统模型。

打开soc_pmsm_cpu1_ref模型并打开soc_pmsm_cpu2_ref模型查看算法为每个CPU配置。模型引用包含在系统模型配置为运行在c28xCPU1 (CPU1)和c28xCPU2 (CPU2)。

在模拟选项卡上,单击运行模拟模型。打开仿真数据检查并查看信号。这个图显示的结果单和双CPU模型在模拟和部署。

性能改进并发执行

使用cpu执行控制器控制算法允许我们获得更高的带宽。在最初的单一CPU模型,控制算法只需要25我们执行。提供一个安全裕度、单CPU模型使用PWM频率20 khz,相当于50我们。

分区后,CPU1, CPU2执行时间减少到不足20人。允许PWM频率增加到40 khz。在soc_mcb_pmsm_foc_sensorless_f28379d_data.m脚本,PWM_frequency设置为40 e3和运行脚本配置模型新的PWM频率。用更快的电流采样,控制器增益可以实现更快的响应时间。

将模式部署到TI参与F28379D发射台使用SoC建设者工具。打开工具,系统芯片选项卡上,单击配置、构建和部署并按照指导的步骤。

这图显示了从模拟控制器响应和部署在25我们电流环40 khz PWM频率与50我们当前循环20 khz的频率。正如预期的那样,上升时间与更快的速度提高了电流环的大约50%。

速度响应振荡,因为无传感器算法,获取更多信息无传感器永磁同步电动机的磁场定向控制(电机控制Blockset)

高仿真的粒度、设置块输出PWM界面切换模式,改变植物模型变体使用MOSFET仿真。

另请参阅

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