主要内容

使用Arduino开发对象跟踪机器人的硬件和仿真软件金宝app

开放的例子

这个例子展示了如何使用仿真软件®支持包Arduino™硬件和金宝appArdui金宝appno硬件板开发对象跟踪机器人。

介绍

对象跟踪的各种机器人应用程序,包括与一个颜色对象交互。相对容易构建、物体跟踪机器人可以估计一个彩色的移动对象的轨迹与视觉传感器的帮助下,在没有任何人工干预。金宝app仿真软件金宝app支持包Arduino™硬件允许您构建一个简单的对象跟踪机器人通过接口Pixy2视觉传感器和电机驱动器与Arduino硬件。

这个示例使用两轮机器人由Arduino硬件板。机器人轨迹的移动对象使用Pixy2视觉传感器。机器人self-aligns本身与训练有素的颜色对象,同时保持一个阈值距离。

先决条件

完成开始使用Arduino硬件和沟通与Arduino硬件的例子。

所需的产品下载188bet金宝搏

  • 金宝appArdu金宝appino硬件仿真软件支持包

所需的硬件

要运行这个示例,您将需要以下硬件。

  • Arduino硬件板

  • 直流电机

  • 电动机保护基于L293D或PCA9685芯片

  • 电池

  • Pixy2视觉传感器

  • 带轮子的底盘设置上述硬件和机器人

硬件设置

传感器的设置

1。建立一个两轮机器人Pixy2视觉传感器安装在它。

2。Pixy2视觉传感器连接到Arduino硬件板通过所提供的Arduino电缆。如果你没有电缆,请参考销连接Pixy2定制的连接。

3所示。通过PixyMon效用PixyMon建立Pixy2视觉传感器是一个应用程序,该应用程序作为一个接口来帮助你查看Pixy2视觉传感器眼中未加工或处理视频。

I2C配置地址:打开PixyMon效用并导航到文件> >调皮捣蛋的配置参数(保存在小鬼)>界面。I2C配置地址之间0 x54和0 x57。

配置传感器来检测对象:您可以使用PixyMon实用配置传感器7独特颜色的对象。为更多的信息关于如何训练的传感器颜色签名1,请参考火车Pixy2。

配置线跟踪模式:打开PixyMon效用并导航到文件> >调皮捣蛋的配置参数(保存在小鬼)>专家。检查延迟转箱,使碰撞测试。

直流电机设置

1。使用两个电机来控制机器人的方向连接起来,通过电动机盾牌基于芯片L293D或PCA9685等。电力驱动硬件与外部电源如电池和连接两个汽车底盘的两个轮子。你可以参考汽车左右根据机器人的连接。

2。连接启用销,输入A和B的电动机保护的GPIO管脚Arduino硬件板。使销必须连接到一个支持的PWM别针。金宝app关于销映射的更多信息,请参考销映射Arduino计时器依赖模块。

金宝app仿真软件模型

这个示例使用一个预先配置的仿真软件模型仿真软件支持包的Arduino金宝app硬件。金宝app打开模型模型,在MATL金宝appAB®命令窗口运行此命令。

open_system (“arduino_robotics_objecttracking”)

模型分为三个领域基于每个区域的功能。

数据源

此块输出坐标(X, Y),宽度、高度和对象数最大的对象选择的颜色签名。您可以配置以下参数在数据源块Pixy2视觉传感器:

1。选择I2C地址参数相同I2C地址在PixyMon配置。

2。默认的跟踪模式Pixy2视觉传感器颜色签名。您可以使用其他跟踪选项颜色代码签名,颜色和颜色代码签名(混合),行。

3所示。默认的颜色签名是1。您可以使用所有跟踪所有的颜色特征。

4所示。设置样品时间参数,以便阻止可以读值Pixy2视觉传感器块基于这一次。

算法

物体包含对齐的对象跟踪子系统是指PID控制、PID控制接近,Pixy2 X框架参考价值和Pixy2 Y下阈值的参数调优。

打开这个子系统,在MATLAB命令窗口运行此命令。

open_system (“arduino_robotics_objecttracking /对象跟踪”)

1。使用对齐的PID控制旋钮和Pixy2 X框架参考价值参数调优地区滑块来调整机器人的对齐。Pixy2 X框架的默认值的参考价值158年。

2。使用邻近的PID控制旋钮和Pixy2 Y滑块底部阈值参数调优地区调整机器人的对齐。Pixy2 Y下阈值的默认值190年。

致动器

这个子系统接收左和右电机功率的算法子系统区域,那里接收到的电机功率控制汽车的方向,定位与路径和接近检测对象。

打开算法子系统,在MATLAB命令窗口运行此命令。

open_system (“arduino_robotics_objecttracking /汽车的)

Arduino金宝app硬件上部署仿真软件模型

按照以下步骤部署仿真软件模型。金宝app

1。开放arduino_robotics_objecttracking模型。

2。在建模模型的选项卡,点击模型设置。在配置参数对话框中,单击硬件实现在左边的面板和设置硬件板参数Arduino。

3所示。在硬件仿真软件模型的选项卡,金宝app在模式部分中,选择机上运行。

4所示。在部署部分的仿真软件模型,点击金宝app构建、部署和启动。生成的代码是建立在Arduino硬件和自动运行。

5。观察发达机器人跟踪的对象通过驾驶汽车通过Pixy2视觉传感器实时的信息。

另请参阅