主要内容

MPU6050 IMU传感器

沿MPU-6050传感器轴测量加速度、角速度和温度

展开全部页面
  • 库:

  • 金宝appArdu金宝appino硬件/传感器的Simulink支持包

  • MPU6050 IMU传感器块

描述

的MPU6050 IMU传感器块从连接到硬件的MPU-6050传感器读取数据。

块沿传感器的轴输出加速度、角速度和温度。块输出加速度和角速度为3 × 1双精度数组。温度数据作为双标量输出。

请注意

MPU-6050传感器的输出可能有一个有限的不可忽略的偏移值温度输出。您可以考虑在这种情况下纠正这个偏移值。

控件的默认方向x -，y -,z -MPU-6050传感器轴。

的模型进行模拟MPU6050 IMU传感器块不连接到硬件，该块输出零。有关更多信息，请参见Block在模拟中产生零或什么都不做．

港口

输出

全部展开

的Accel端口输出加速度沿x -，y -,z -传感器的轴为3 × 1矢量。加速度以米/秒为单位2也包括重力加速度。

依赖关系

的Accel端口仅当选择加速度(m / s ^ 2)参数。

数据类型:双

的和速度端口输出的旋转角度每秒沿x -，y -,z -传感器的轴为3 × 1矢量。角速率以dps为单位。

依赖关系

的和速度端口仅当选择角速率(dps)参数。

数据类型:双

的温度端口沿端口输出温度x -，y -,z -传感器的轴。温度是用摄氏度来衡量的。

依赖关系

的温度端口仅当选择温度(℃)参数。

数据类型:双

的状态Port输出读操作的状态。端口输出状态为auint8价值。每个值对应于数据传输状态。

状态值 状态描述
0 成功
1 忙
2 ARBITRATION_LOST
4 NO_ACKNOWLEDGE
8 BUS_ERROR
16 BUS_NOT_IN_USE
32 SENSOR_INIT_ERROR

依赖关系

的状态端口仅当选择状态参数。

数据类型:uint8

参数

全部展开

选择块读取值的传感器的I2C地址。

指定块从传感器读取值的频率，以秒为单位。当您将此参数指定为－1,仿金宝app真软件®根据模型中的块上下文确定块的最佳采样时间。

选择输出

当你选择加速度(m / s ^ 2)参数,Accel端口可用。有关的更多信息Accel港口,看到Accel．

当你选择角速率(dps)参数,和速度端口可用。有关的更多信息和速度港口,看到和速度．

当你选择温度(℃)参数,温度端口可用。有关的更多信息温度(℃)港口,看到温度．

选择该参数可显示读操作的状态。

当你选择状态参数,状态端口可用。有关的更多信息状态港口,看到状态．

高级传感器设置(可选)

选择加速度计可以测量的加速度偏差。加速度计的范围越小，加速度计的读数就越敏感。较小的量程提供更详细的数据，从而从加速度计获得更精确的读数。

依赖关系

的加速度计的范围参数仅当选择加速度(m / s ^ 2)参数。

指定陀螺仪每秒可测量的最大角速度。

依赖关系

的陀螺仪范围参数仅当选择角速率(dps)参数。

指定加速度计和陀螺仪对信号进行采样而不产生混叠的最高频率。

依赖关系

的加速度计和陀螺仪带宽参数仅当选择加速度(m / s ^ 2)或角速率(dps)参数。

版本历史

R2020a中引入

另请参阅