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情节彩色点云从Kinect为Windows V2

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这个例子展示了如何使用Kinect情节彩色点云®Windows®V2。

需求

  • MATLAB®、图像采集工具箱™和计算机视觉的工具箱™

  • Kinect为Windows V2传感器

  • 电脑最低配置:Windows 64位

为V2 Kinect设备创建系统对象

Kinect摄像头将传感器颜色和深度。创建单独的传感器和深度传感器系统对象的颜色。

colorDevice = imaq.VideoDevice (“kinect”,1)
colorDevice = imaq。VideoDevice属性:设备:“Kinect V2色彩传感器(kinect-1) VideoFormat:“BGR_1920x1080”ROI: [1 1 1920 1080] ReturnedColorSpace:“rgb”ReturnedDataType:“uint8”ReadAllFrames:‘off’DeviceProperties: [1×1 imaq.internal.DeviceProperties]
depthDevice = imaq.VideoDevice (“kinect”,2)
depthDevice = imaq。VideoDevice属性:设备:“Kinect V2深度传感器(kinect-2) VideoFormat:“Depth_512x424”ROI: [1 1 512 424] ReturnedColorSpace:“灰度”ReturnedDataType:“uint16”ReadAllFrames:‘off’DeviceProperties: [1×1 imaq.internal.DeviceProperties]

初始化传感器。

colorDevice ();depthDevice ();

从每个传感器获取一帧。

colorImage = colorDevice ();depthImage = depthDevice ();

提取点云

depthDevice必须是一个Kinect深度videoinput对象或一个Kinect的深度imaq.VideoDevice对象。

depthimage必须uint16和colorImage必须uint8。

ptCloud = pcfromkinect (depthDevice depthImage colorImage);

初始化一个球员可视化三维点云数据。轴设置适当的可视化Kinect的点云。

球员= pcplayer (ptCloud.XLimits ptCloud.YLimits ptCloud.ZLimits,“VerticalAxis”,“y”,“VerticalAxisDir”,“向下”);包含(player.Axes“X”(m));ylabel (player.Axes“Y (m)”);zlabel (player.Axes“Z”(m));

获取和Kinect点云数据视图。

而isOpen(球员)colorImage = colorDevice ();depthImage = depthDevice ();ptCloud = pcfromkinect (depthDevice depthImage colorImage);视图(球员,ptCloud);结束

kinect-pointCloud-player.png

当你完成关闭的球员。

释放设备

释放(colorDevice);释放(depthDevice);

更多关于Kinect点云

一个右撇子的世界坐标系统的起源是在相机的中心。坐标系的X轴指向右边,Y轴是下行,Z轴指向远离相机。

自从Kinect深度相机范围有限,一些像素深度图像没有对应的三维坐标。这些像素的值设置为南ptCloud位置属性。

Kinect是为游戏设计以来,原始图像,colorImage depthImage, Kinect是镜像的场景。返回的点云修正以匹配实际的场景。

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