estimateFundamentalMatrix
从立体图像的对应点估计基本矩阵
语法
描述
estimateFundamentalMatrix
从立体图像中的对应点估计基本矩阵。可以将此函数配置为使用所有对应点或排除异常值。您可以通过使用诸如随机样本共识(RANSAC)之类的稳健估计技术来排除异常值。当您使用稳健估计时,由于算法的随机性质,运行之间的结果可能不相同。
返回3 × 3的基本矩阵,F
= estimateFundamentalMatrix (<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-matchedPoints1" class="intrnllnk">matchedPoints1
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#mw_e895079e-ddc4-4926-b793-1b8de9351d42" class="intrnllnk">matchedPoints2
)F
,采用最小平方中位数(lmed)方法。输入点可以是KAZEPoints
,<一个href="//www.tatmou.com/au/au/help/vision/ref/siftpoints.html">SIFTPoints
,<一个href="//www.tatmou.com/au/au/help/vision/ref/surfpoints.html">SURFPoints
,<一个href="//www.tatmou.com/au/au/help/vision/ref/mserregions.html">MSERRegions
,<一个href="//www.tatmou.com/au/au/help/vision/ref/orbpoints.html">ORBPoints
,或<一个href="//www.tatmou.com/au/au/help/vision/ref/cornerpoints.html">cornerPoints
对象。
[<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-F" class="intrnllnk">
另外返回逻辑索引,F
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-inliersIndex" class="intrnllnk">inliersIndex
= estimatementalmatrix (<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-matchedPoints1" class="intrnllnk">matchedPoints1
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#mw_e895079e-ddc4-4926-b793-1b8de9351d42" class="intrnllnk">matchedPoints2
)inliersIndex
,用于计算基本矩阵的内线。的inliersIndex
输出是真正的
当用相应的点来计算基本矩阵时。元素被设置为假
如果它们没有被使用。
[<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-F" class="intrnllnk">
另外返回一个状态码。F
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-inliersIndex" class="intrnllnk">inliersIndex
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-status" class="intrnllnk">状态
= estimatementalmatrix (<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-matchedPoints1" class="intrnllnk">matchedPoints1
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#mw_e895079e-ddc4-4926-b793-1b8de9351d42" class="intrnllnk">matchedPoints2
)
[<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-F" class="intrnllnk">
使用一个或多个名称-值参数以及以前语法中的参数组合指定选项。例如,F
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-inliersIndex" class="intrnllnk">inliersIndex
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-status" class="intrnllnk">状态
= estimatementalmatrix (<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#bsjglej-matchedPoints1" class="intrnllnk">matchedPoints1
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#mw_e895079e-ddc4-4926-b793-1b8de9351d42" class="intrnllnk">matchedPoints2
,<一个href="//www.tatmou.com/au/help/vision/ref/#namevaluepairarguments" class="intrnllnk">名称=值
)estimateFundamentalMatrix (
指定MSAC作为计算基本矩阵的方法。matchedPoints1
,matchedPoints2
、方法= " MSAC”)
例子
输入参数
输出参数
提示
使用<一个href="//www.tatmou.com/au/au/help/vision/ref/estimateessentialmatrix.html">estimateEssentialMatrix
当你知道相机的本质。方法可以获得这些内在函数相机校准器一个>否则,您可以使用estimateFundamentalMatrix
不需要相机intrinsic的函数。请注意,基本矩阵不能从共面世界点估计。
算法
参考文献
哈特利,R. A.齐瑟曼,
卢梭,P. A.勒罗伊,
[3]托尔,P. H. S.和A.齐瑟曼,