模型描述

该模型由车辆动力学模型、传感器与执行器、转向信号、仪表盘、刹车灯和速度控制器等子系统组成。车辆动力学模型代表汽车(环境)，其他子系统代表CAN总线上的各个节点。

车辆动力学模型

这个子系统定义了汽车的运动方程。输入是油门和刹车执行机构的位置。输出是发动机转速和车辆速度，这是多路复用成一个单一的信号。

传感器和执行器

这个子系统包括油门和刹车执行器，以及RPM和车辆速度传感器。执行器通过CAN总线接收油门和刹车指令。执行器输出(控制)反馈到车辆动力学模型中。

制动器执行机构也会发送一个信号，通知制动器是否被启动。该信号以100hz采样并传输到CAN总线。来自车辆动力学模型的发动机转速和车辆速度信号被输入到这个子系统，也以100hz采样并传输到CAN总线。

指示板

仪表盘是车辆和驾驶员之间的接口。命令的速度可以由用户使用滑块设置(速度命令:值)。转向信号可以使用旋转开关(转向信号:值)操作。

速度指令和转向信号状态信号传输到CAN总线。从CAN总线读取采样的车速和发动机转速，分别显示在车速表和转速表上。

速度控制器

速度控制器向执行机构发送指令，使车辆速度达到所要求的值。车辆速度和指令速度从CAN总线读取。油门和刹车命令由相应的离散比例积分控制器计算。执行器命令被传输到CAN总线。

刹车灯

刹车灯子系统接收来自CAN总线的刹车执行器状态信号，并对刹车灯进行适当的操作。每当刹车启动时，刹车灯就会打开。

转向灯

转向信号子系统接收来自CAN总线的转向信号状态信息，并适当激活转向信号。当旋转开关设置到“左”位置时，左转信号灯周期性闪烁;当旋转开关设置到“右”位置时，右转信号灯周期性闪烁。