机器人系统工具箱
设计、模拟和测试机器人应用程序
Robotics System Toolbox™提供用于设计、模拟和测试机械手、移动机器人和类人机器人的工具和算法。对于机械臂和类人机器人,工具箱包括碰撞检查、轨迹生成、正逆运动学和使用刚体树表示的动力学算法。对于移动机器人,它包括用于映射、定位、路径规划、路径跟踪和运动控制的算法。工具箱提供了常见工业机器人应用的参考示例。它还包括一个商业可用的工业机器人模型库,您可以导入、可视化和模拟这些模型。
结合所提供的运动学和动力学模型,可以开发出一个功能机器人原型。工具箱允许您通过直接连接到Gazebo机器人模拟器来共同模拟机器人应用程序。要在硬件上验证您的设计,您可以连接到机器人平台并生成和部署代码(使用MATLAB编码器™或金宝app仿真软件编码器™).
开始:
机器人模型
构建自己的机器人模型或使用常用机器人库来快速建模机器人应用程序。您可以导入URDF (Unified Robot Description Format)文件,也可以导入URDF文件Simscape多体™模型来创建自定义机器人模型和视觉几何图形。
三维模拟
通过与3D物理模拟器交互,在真实世界的仿真环境中验证你的机器人模型。同步您的金宝app®模型模拟与露台模拟。
操作的算法
使用刚体树表示定义机器人模型。建立先进的运动控制器和接口与机器人模型,以完成您的机器人工作流程。在你的机器人模型上执行碰撞检查以及逆运动学和动力学计算。
机器人硬件的部署
查看信号或修改部署模型的参数。当算法在硬件上运行时,对它们进行调整。