Arkadiy Turevskiy, MathWorks
在这个视频中,我们将PID自动调谐器部署到运行在LEGO上的嵌入式软件中®头脑风暴®EV3机器人自动调整PID控制器的增益,为车轮提供动力来调节其速度。
我们使用在线PID调谐块,在发布版R2017b的Simulink控制设计™中的一个新功能,来生成PID金宝app自动调谐算法的代码。我们将生成的代码下载到LEGO EV3中。我们初始化PID控制器,在LEGO EV3嵌入式软件中以20hz运行,初始猜测和命令步长变化在参考速度,以初始增益评估PID控制器性能。我们证明系统性能较差,具有较大的超调量和振荡。
然后我们使用Simuli金宝appnk®运行自动调优算法的外部模式。该算法打开反馈回路,将激励信号注入设备,测量输出,并使用收集到的数据来估计设备的频率响应。所有这些都是在嵌入式软件中完成的。然后算法计算PID增益用于PID控制器。我们通过要求车轮速度的一系列步长变化来测试新的增益,以证明改进的控制器性能。
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