丹•密封MathWorks
这个视频展示了如何快速开始从Velodyne激光雷达获取实时激光雷达数据®传感器在MATLAB®。它涵盖了连接到硬件,读取数据,并在激光雷达点云进行分析。
将您的Velodyne硬件连接到您的计算机后,您可以使用第三方的VeloView软件测试连接。然后在MATLAB中,您可以使用velodynelidar函数直接连接到硬件。
一旦你连接到从MATLAB的硬件,可以读取使用读命令或使用启动和停止命令流点云的缓冲点云。而流点云数据到MATLAB中还可以进行现场分析。
MATLAB工具箱针对不同的应用提供了很多点云处理功能。随着代码只需几行,这些功能和它们相应的实施例能够适用于从Velodyne LiDAR传感器获取的活点云。
本视频展示的功能需要图像采集工具箱™和Velodyne激光雷达传感器的图像采集工具箱支持包,可以从MATLAB中的Add-On Explorer下载。金宝app
现在,您可以获取从选择Velodyne LiDAR传感器实时激光雷达数据直接导入MATLAB。这部影片将告诉您如何开始。
首先,我将回顾如何连接到您的硬件。然后我将展示在MATLAB中读取激光雷达点云的不同选项。最后,您将了解如何开始使用MATLAB中提供的一些激光雷达处理功能。
在开始之前,你要确保你已经安装了所有所需的产品和硬件支持包。下载188bet金宝搏金宝app
目前支持以下Velodyne LiDAR传感器。金宝app在这个例子中,我将使用一个Velodyne帕克传感器。
这是因为它是安装在我的办公桌上的传感器。我把它连接到电源和我的计算机的以太网端口。
在从MATLAB连接传感器之前,我将使用免费的第三方工具VeloView软件检查连接。
我可以打开传感器蒸汽,指定我正在使用的传感器和激光雷达端口。这里我使用的是默认值,即2368。我可以看到来自传感器的实时数据,如果我在我的办公室里移动,你可以在显示的点云中看到这个移动。
所以这一切都运行得很好。我可以从MATLAB连接到传感器。在此之前,我应该确保关闭了VeloView软件。
在MATLAB中,我可以连接到使用velodynelidar功能的传感器。指定传感器名称。在这里,你还可以指定端口和校准文件,如果你有一个。我使用这些默认值。默认校准文件是可以被Velodyne激光雷达提供的一个。
你可以看到我已经成功连接到这个设备。我可以预览来自传感器的数据与预览功能。现在你可以看到数据流进了MATLAB图。再一次,如果我在办公室里走动,你可以看到预览更新来反映这一点。
但流预览不保存任何数据。如果我想在MATLAB真正获取数据,我可以用读功能。而将数据读入的点云变量。所以你可以看到我读过的单点云与57000点到MATLAB。我可以查看使用pcshow功能这点云。这样的数据已经被收购,并在MATLAB可视化。
除了按需读取点云数据外,我还可以在MATLAB中将数据流到缓冲区中。如果我开始在v上获取并查看对象,我们现在可以看到流是正确的,并且可用的点云的数量随着时间继续增加。
我可以从缓冲区的开始读点云,无论是一次一个或成组,虽然数据继续流进缓冲区的末尾,我可以在MATLAB分析这些数据。
我也可以停止缓冲收购。当我这样做时,我仍然可以访问缓冲区中的剩余数据。所以从设备中读取点云有几种不同的选择。
现在,让我们说,我想开始做这些点云的一些处理。当我想学习如何做在MATLAB的东西,我喜欢搜索文档。如果我搜索雷达处理,我看到有专门为这整个文档章节。比方说,我想要做一些细分。有与许多可用的激光雷达预处理功能在这里的部分。我看到其中一人是pcsegdist,它可以分段点云成集群基于欧氏距离。
每当我第一次尝试使用一个新函数时,我喜欢查看可用的示例。我看到这里有一个例子,其中一些人造球数据被创建,然后它被分割基于距离和两个集群被发现的颜色区分。这似乎是一个有趣的应用。我将在MATLAB中打开live脚本。我可以运行这个,但不是使用这个人工数据,我将用特定于我的应用程序的数据来替换它,这是来自我的传感器的实时数据。
如果我运行这个,它会从传感器读取数据然后对数据执行剩下的计算。
现在我可以看到,在这个图中,我办公室里的大多数点都在同一个簇中,还有第二个簇是我办公室里的椅子,就在我身后。
如果我想找到我的办公室更不同的集群,我可以改变这个最小距离,这样,而不需要为半米客场被不同的集群点,让我们说,他们只需要有十厘米远。而且我还会改变颜色映射,使得相邻集群有更多不同的颜色。
现在让我们再运行一次。
在弹出的图中,我可以看到在我的办公室里,有很多不同的颜色代表不同的部分。我被认为是这里的一种颜色。我的椅子是另一种颜色。墙上有我的电脑是另一种颜色。在我办公室另一边的桌子上发现了几个不同的簇。
所以,这些都是一些的第一步,我会采取一些探索新的激光雷达处理功能,然后使之适应自己的需要。
因此,要检讨,我已经通过所需要开始使用硬件三个步骤了。首先测试您的连接,然后在MATLAB与velodyne激光雷达功能连接。您可以用开始和停止功能的读取功能和流点云点读云。然后,当你移动到处理,你可以探索提供点云处理功能和适应这些例子,以满足自己的需要。
谢谢你!
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