Arkadiy Turevskiy, MathWorks
使用来自鲁棒控制工具箱™的控制系统调谐器应用程序,自动调整控制器,在一系列参数值上实现性能最大化。在这个视频的例子中,工厂是一个质量-弹簧-阻尼系统。质量、弹簧刚度和阻尼的标称值是已知的,但实际的参数值可以从标称值变化高达40%。目标是设计一个PID控制器,将是鲁棒的不确定性的厂内模型参数。
视频展示了如何使用控制系统调谐器应用程序设计一个鲁棒控制器。在Simulink中对设备和控制器进行建模金宝app®.利用鲁棒控制工具箱定义了参数不确定性。该视频展示了如何使用Simulink Control Design™的块替换功能来线性化工厂模型,同时考虑参数不确定性。金宝app它说明了如何创建一个不确定的状态空间系统,该系统表示由于植物内部参数值的不确定性而引起的植物动态变化。接下来,控制系统调谐器应用程序用于调整PID控制器增益,以满足所有可能的电厂参数组合的设计要求。然后,您将看到如何计算闭环系统的最坏情况阶跃响应,并将其与为标称对象参数值调整的PID控制器的最坏情况阶跃响应进行比较。比较结果表明,鲁棒整定PID控制器具有较好的最坏情况性能。
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