主要内容

导入URDF人形模型

URDF进口

方法中导入URDF模型Simscape™多体™环境。的导入过程在单个步骤中进行smimport函数。的smimport函数将URDF模型直接转换为等效的Simscape多体模型。

示例概述

这个例子展示了如何导入Onshape®人形机器人装配模型。该模型由代表机器人躯干、头部和四肢的各个部分(URDF术语中的“链接”)组成。部件通过转动接头和焊接接头连接(分别为“连续”和“固定”)。这个模型与中所示的模型完全相同导入一个Onshape人形模型.您可以从MATLAB中打开模型®命令提示符:

打开sm_humanoid.urdf

模型示意图

导入模型

使用smimport函数导入URDF模型:

urdfModel = 'sm_humanoid.urdf';smimport (urdfModel);

函数生成Simscape多体人形机器人模型。需要文件扩展名来标识导入文件为URDF。更新导入的模型(在建模选项卡上,单击更新模型.)以在初始状态下打开静态可视化。图中显示了结果。

例如,在模型的基础上,通过添加控制系统来驱动各个关节。对于一个受控的例子,在MATLAB命令提示符下输入sm_import_humanoid_urdf.模拟模型以查看简单的动画。

另请参阅

相关的话题