检测对象和车道从视觉测量
自动驾驶工具箱/驾驶场景和传感器建模
的视觉检测发电机阻止生成检测相机由视觉传感器安装在测量一个自我。
块检测来自模拟演员的姿态和产生这些检测间隔等于传感器更新间隔。默认情况下,检测被引用的坐标系统的自我。块可以模拟真实的检测与添加随机噪声并产生假阳性的检测。一个统计模型生成测量噪声,真正的检测,假阳性。控制统计模型生成的随机数,使用随机数字生成器设置测量块的选项卡。
您可以使用视觉检测发电机创建输入多目标跟踪块。在构建场景和使用传感器模型驾驶场景设计师出口到仿真软件应用,相机传感器金宝app®输出为视觉检测发电机块。
演员
——场景演员的姿势场景演员构成自我车辆坐标,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app
结构必须包含这些字段。
场 | 描述 | 类型 |
---|---|---|
NumActors |
许多演员 | 非负整数 |
时间 |
当前仿真时间 | 实值标量 |
演员 |
演员的姿势 | NumActors 长度的数组演员构成结构 |
每个演员构成结构演员
必须有这些字段。
场 | 描述 |
---|---|
ActorID |
场景定义演员标识符指定为一个正整数。 |
位置 |
演员的位置,指定为一个实值向量的形式xyz]。单位是米。 |
速度 |
速度(v)的演员x- - - - - -y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式vxvyvz]。单位是米每秒。 |
卷 |
横摇角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
球场 |
螺旋角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
偏航 |
偏航角的演员,指定为一个实值标量。单位是在度。 |
AngularVelocity |
角速度(ω)的演员x- - - - - -,y- - - - - -,z方向,指定为一个实值向量的形式ωxωyωz]。单位是每秒度。 |
要启用这个输入端口,设置类型的检测传感器所产生的参数对象只
,车道与闭塞
,或车道和对象
。
车道边界
——车道边界车道边界在自我车辆坐标系中,指定为包含一个MATLAB仿真软件总线结构。金宝app
结构必须包含这些字段。
场 | 描述 | 类型 |
---|---|---|
NumLaneBoundaries |
数量的车道边界 | 非负整数 |
时间 |
当前仿真时间 | 真正的标量 |
LaneBoundaries |
车道边界 | NumLaneBoundaries 车道边界长度数组结构 |
每个车道边界结构LaneBoundaries
必须有这些字段。
场 | 描述 |
|
车道边界坐标,指定为一个实值N3矩阵,N是车道边界坐标的数量。车道边界坐标定义的位置点的边界指定纵向距离远离自我,沿着中心路。
这个矩阵也包括自我边界坐标在零距离。这些坐标的左派和右派ego-vehicle起源,它坐落在后桥的中心。单位是米。 |
|
在每一行的车道边界曲率坐标 矩阵,指定为一个实值N1的向量。N是车道边界坐标的数量。单位是每米的弧度。 |
|
莱恩的导数边界曲率的每一行坐标 矩阵,指定为一个实值N1的向量。N是车道边界坐标的数量。单位是每平方米的弧度。 |
|
最初的车道边界航向角,指定为一个真正的标量。莱恩的航向角边界相对于自我车辆航向。单位是在度。 |
|
横向偏移的自我车辆车道边界位置,指定为一个真正的标量。抵消一个车道边界左边的自我汽车是正的。一个偏移量的正确自我车辆是负的。单位是米。在这幅图像中,自我从左边的车道车辆偏移1.5米和2.1米的右车道。 |
|
车道边界标记类型,指定这些值之一:
|
|
饱和强度的车道边界标志,指定为一个真正的标量从0到1。的值 |
|
车道边界宽度,指定为一个积极的真正的标量。在两行的车道标记,使用相同的宽度线和线之间的空间。单位是米。 |
|
破折号在虚线,长度指定为一个积极的真正的标量。在两行的车道标记,用于线路长度相同。 |
|
长度在虚线破折号之间的空间,指定为一个积极的真正的标量。在冲两行的车道标记,同样的空间用于线。 |
要启用这个输入端口,设置类型的检测传感器所产生的参数只道
,只道
,车道与闭塞
,或车道和对象
。
对象检测
- - - - - -对象检测对象检测,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app关于公交车的更多细节,请参阅创建Nonvirtual公交车(金宝app模型)。
您可以通过对象从这些传感器和其他传感器检测跟踪,如多目标跟踪块,并生成跟踪。
检测结构这种形式:
场 | 描述 | 类型 |
---|---|---|
NumDetections |
数量的检测 | 整数 |
IsValidTime |
假当该值更新请求之间的时间间隔块调用 | 布尔 |
检测 |
对象检测 | 数组对象检测结构的长度设定的最大数量的检测报告参数。只有NumDetections 这些检测都是实际的检测。 |
对象检测结构包含这些属性。
财产 | 定义 |
---|---|
时间 |
测量时间 |
测量 |
对象的测量 |
MeasurementNoise |
测量噪声协方差矩阵 |
SensorIndex |
传感器的惟一ID |
ObjectClassID |
对象分类 |
ObjectAttributes |
额外的信息传递给跟踪 |
MeasurementParameters |
所使用的参数初始化函数的非线性卡尔曼跟踪滤波器 |
的测量
现场报告的位置和速度的测量坐标系统指定的坐标系统用于检测报告。这个领域是一个实值列向量的形式x;y;z;vx;v;vz]。单位是米每秒。
的MeasurementNoise
字段是一个6-by-6每个坐标的测量噪声协方差矩阵报告测量
字段。
的MeasurementParameters
字段是一个与这些领域的结构。
参数 | 定义 |
---|---|
框架 |
枚举类型指示帧用来测量报告。的视觉检测发电机块在自我和报告检测传感器笛卡尔坐标,这都是直角坐标框架。因此,对于这一块,框架 总是设置为“矩形” 。 |
OriginPosition |
三维矢量传感器原点的偏移自我车辆来源。向量来源于传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数块。 |
取向 |
取向的视觉传感器坐标系对自我车辆坐标系。定位来源于偏航角传感器安装在自我车辆(度),节距角传感器安装在自我车辆(度),横摇角传感器安装在自我车辆(度)参数块。 |
HasVelocity |
表明测量是否包含速度。 |
的ObjectAttributes
属性的检测是一个与这些领域的结构。
场 | 定义 |
---|---|
TargetIndex |
标识符的演员,ActorID ,生成的检测。假警报,这个值是负的。 |
启用该输出端口,设置类型的检测传感器所产生的参数对象只
,车道与闭塞
,或车道和对象
。
车道检测
——车道边界检测车道边界检测,返回包含MATLAB作为仿真软件总线结构。金宝app结构有这些字段:
场 | 描述 | 类型 |
---|---|---|
时间 |
车道检测时间 | 真正的标量 |
IsValidTime |
假当该值更新请求之间的时间间隔块调用 | 布尔 |
SensorIndex |
唯一标识符的传感器 | 正整数 |
NumLaneBoundaries |
数量的车道边界检测 | 非负整数 |
LaneBoundaries |
车道边界检测 | 的数组clothoidLaneBoundary 对象 |
启用该输出端口,设置类型的检测传感器所产生的参数只道
,车道与闭塞
,或车道和对象
。
唯一标识符的传感器
——独特的传感器标识符1
(默认)|正整数独特的传感器标识符指定为一个正整数。传感器标识符区分检测来自不同传感器的多传感器系统。如果一个模型包含多个传感器块相同的传感器标识符,鸟瞰的范围显示一个错误。
例子:5
类型的检测传感器所产生的
——选择类型的检测对象只
(默认)|只道
|车道与闭塞
|车道和对象
指定类型的探测传感器,产生的对象只
,只道
,车道与闭塞
,或车道和对象
。
当设置为对象只
,没有道路信息是用来挡住演员。
当设置为只道
信息是用来检测车道,没有演员。
当设置为车道与闭塞
在相机的视野,演员可以削弱传感器检测通道的能力。
当设置为车道和对象
传感器生成对象对象检测和阻挡车道检测。
需要间隔传感器更新(s)
——所需的时间间隔0.1
(默认)|正真正的标量需要传感器更新之间的时间间隔,指定为一个积极的真正的标量。该参数的值必须是一个整数倍数的演员输入端口数据时间间隔。更新请求之间的传感器更新间隔不包含检测。单位是秒。
需要间隔车道检测更新(s)
——巷之间时间间隔检测更新需要间隔时间车道检测更新,指定为一个积极的真正的标量。视觉检测发电机叫做以固定时间间隔。视觉检测器生成新车道检测间隔定义为该参数必须是一个整数倍数的模拟时间间隔。更新请求更新间隔之间的传感器不包含车道检测。单位是秒。
传感器(x, y)位置(m)
——视觉传感器中心的位置3.4 [0]
(默认)|实值1×2向量视觉传感器的位置中心,指定为一个实值1×2向量。的传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义的坐标视觉传感器对自我车辆坐标系。默认值对应于一个前置视觉传感器安装轿车仪表板。单位是米。
传感器的高度(米)
——视觉传感器飞机离地面高度0.2
(默认)|正真正的标量视觉传感器高度地平面,指定为一个积极的真正的标量。对定义的高度是车辆地平面。的传感器(x, y)位置(m)和传感器的高度(米)参数定义的坐标视觉传感器对自我车辆坐标系。默认值对应于一个前置视觉传感器安装轿车仪表板。单位是米。
例子:0.25
偏航角传感器安装在自我车辆(度)
-偏航角的传感器0
(默认)|真正的标量偏航角的视觉传感器,指定为一个真正的标量。偏航角是自我的中心线的夹角车辆和相机的光轴。积极的偏航角对应于一个顺时针旋转时的正方向z设在自我的工具坐标系。单位是在度。
例子:-4.0
节距角传感器安装在自我车辆(度)
球的角度传感器0
(默认)|真正的标量螺旋角的传感器,指定为一个真正的标量。螺旋角是相机的光轴的夹角和x - y飞机的自我车辆坐标系。一个积极的螺旋角对应于一个顺时针旋转时的正方向y设在自我的工具坐标系。单位是在度。
例子:3.0
横摇角传感器安装在自我车辆(度)
横摇角的传感器0
(默认)|真正的标量横摇角的视觉传感器,指定为一个真正的标量。横摇角是角相机的光轴的转动x设在自我的工具坐标系。积极的横摇角对应于一个顺时针旋转时的正方向x设在的坐标系统。单位是在度。
对象总线名称的来源
- - - - - -对象总线名称的来源汽车
(默认)|财产
源对象总线名称,指定为汽车
或财产
。如果您选择汽车
,阻止自动创建了一个总线名称。如果您选择财产
,指定使用的总线名称指定一个对象总线名称参数。
例子:财产
输出通道总线名称的来源
- - - - - -莱恩总线名称的来源汽车
(默认)|财产
源输出通道总线名称,指定为汽车
或财产
。如果你选择汽车
,阻止将自动创建一个总线名称。如果你选择财产
,指定使用的总线名称指定一个对象总线名称参数。
例子:财产
对象总线名称
——对象总线的名称名称的对象的公共汽车时,指定为一个有效的名字。
例子:objectbus
要启用该参数,设置对象总线名称的来源参数财产
。
指定一个输出通道总线名称
——输出通道总线的名称命名者的输出通道总线,总线名称指定为一个有效。
例子:lanebus
要启用该参数,设置输出通道总线名称的来源参数财产
。
最大数量的检测报告
最大数量的检测报告50
(默认)|正整数最大数量的检测报告的传感器,指定为一个正整数。检测报告的顺序增加传感器的距离,直到达到最大数量。
例子:One hundred.
要启用该参数,设置类型的检测传感器所产生的参数对象只
或车道和对象
。
最大数量的报告道
最大数量的报告道30.
(默认)|正整数最大数量的车道,指定为一个正整数。
例子:One hundred.
要启用该参数,设置类型的检测传感器所产生的参数只道
,车道与闭塞
,或车道和对象
。
坐标系统用于检测报告
坐标系统的检测报告自我笛卡儿
(默认)|传感器笛卡儿
坐标系统的检测报告,指定这些值之一:
自我笛卡儿
——在自我检测报告车辆笛卡儿坐标系统。
传感器笛卡儿
——笛卡儿坐标系统传感器的检测报告。
模拟使用
-类型的模拟运行解释执行
(默认)|代码生成
解释执行
——使用MATLAB模拟模型解释器。这个选项可以缩短启动时间。在解释执行
模式,你可以调试的源代码。
代码生成
——模拟使用C / c++代码生成模型。第一次运行仿真,仿真软件生成C / c++代码块。金宝app后续模拟的C代码重用,只要不改变模型。这个选项需要额外的启动时间。
最大探测距离(米)
——最大探测距离150年
(默认)|正真正的标量最大探测距离,指定为一个积极的真正的标量。视觉传感器无法检测对象超出这个范围。单位是米。
例子:250年
边界框的准确性(像素)
——边界框的准确性5
(默认)|正真正的标量边界框的准确性,指定为一个积极的真正的标量。这个量定义了探测器的精度可以匹配目标的边界框。单位是像素。
例子:9
平滑滤波器的噪声强度(m / s ^ 2)
——用于过滤噪声强度的位置和速度测量5
(默认)|正真正的标量噪声强度用于过滤位置和速度测量,指定为一个积极的真正的标量。噪声强度定义过程噪声的标准差的内部常速卡尔曼滤波器中使用视觉传感器。过滤器模型使用分段常数白噪声过程噪声加速度模型。噪声强度通常是订单的最大加速度级预期的目标。单位是米每秒的平方。
例子:2
最大可检测物体速度(米/秒)
——最大的可检测物体的速度One hundred.
(默认)|非负实数最大速度检测对象,指定为一个非负实数。单位是米每秒。
例子:20.
最大允许遮挡探测器
——最大允许遮挡探测器0.5
(默认)|真正的标量范围在[0 1)最大允许对象的闭塞,指定为一个真正的标量范围在[0 1)。闭塞的分数的总表面积的对象不可见的传感器。值为- 1指示对象是完全闭塞。单位是无量纲。
例子:0.2
最小可探测图像大小的一个对象
——对象的最小高度和宽度15(15日)
(默认)| 1×2向量的积极的价值观最小高度和宽度视觉传感器检测到的对象在一个图像,作为指定[minHeight, minWidth]
向量的积极的价值观。一个物体的二维投影高度必须大于或等于minHeight
。一个物体的投影宽度必须大于或等于minWidth
。单位是像素。
例子:[20]25
检测目标的概率
——检测概率0.9
(默认)|正真正的标量小于或等于1目标的检测概率,指定为一个积极的真正的标量小于或等于1。这个量定义了传感器检测到的概率可检测的对象。一个可检测的对象是一个对象,满足最低可检测尺寸,最大射程,最大速度和最大允许闭塞约束。
例子:0.95
假阳性的数量/形象
——每个图像视觉传感器产生的虚假检测数量0.1
(默认)|非负实数数量的错误检测生成的每个图像视觉传感器,指定为一个非负实数。
例子:1.0
图像的最小通道大小(像素)
-最大大小的车道(20,3)
(默认)| 1×2实值向量预计车道标志的最小尺寸相机图像后,可以通过传感器检测到占曲率,指定为1×2实值向量,[minHeight minWidth]
。车道标记必须超过这两个值被检测出来。单位是像素。
要启用该参数,设置类型的检测传感器所产生的参数只道
,只道
,或车道和对象
。
车道边界的准确性(像素)
——车道边界的准确性3
(默认)|正真正的标量车道边界的准确性,指定为一个积极的真正的标量。这个参数定义的准确性巷传感器可以将车道边界。单位是像素。
例子:2.5
要启用该参数,设置类型的检测传感器所产生的参数只道
,只道
,或车道和对象
。
添加噪声测量
——允许添加视觉传感器测量噪声在
(默认)|从
选择要添加这个参数噪声视觉传感器测量。否则,无噪声的测量。的MeasurementNoise
每个检测总是计算和财产不受您所指定的值的影响添加噪声测量参数。
选择方法指定初始种子
——方法指定随机数生成器的种子可重复的
(默认)|指定种子
|不可重复的
方法设置随机数生成器的种子,表中指定的选项。
选项 | 描述 |
---|---|
可重复的 |
块生成一个随机的初始种子第一重用这一种子为所有后续的仿真和模拟。选择这个参数来生成统计传感器模型的可重复的结果。改变这个初始的种子,在MATLAB命令提示符,输入: |
指定种子 |
指定您自己的随机初始种子通过使用可再生的结果指定种子参数。 |
不可重复的 |
块生成一个新的随机初始种子每次模拟运行。选择这个参数来生成nonrepeatable结果统计传感器模型。 |
最初的种子
——随机数生成器的种子0
(默认)|非负整数小于232随机数生成器的种子,指定为一个非负整数小于232。
例子:2001年
要启用该参数,设置随机数发生器设置参数指定种子
。
选择方法指定演员概要文件
——方法指定演员概要文件从场景中读者块
(默认)|参数
|MATLAB的表情
方法来指定演员资料,所有演员的身体和雷达特征在驾驶情况下,指定为这些选项之一:
从场景中读者块
——阻止获得演员配置文件指定的场景场景的读者块。
参数
——阻止获得演员资料成为上启用的参数演员简介选项卡。
从工作空间
——块获得演员从MATLAB表达式指定的配置文件MATLAB表达式演员概要文件参数。
MATLAB表达式演员概要文件
——MATLAB表达演员概要文件结构(“ClassID”0“长度”,4.7,“宽度”,1.8,“高度”,1.4,“OriginOffset”, [-1.35, 0,0])
(默认)| MATLAB结构数组| | MATLAB结构有效的MATLAB表达式MATLAB表达式演员概要文件,指定为一个MATLAB结构,MATLAB结构数组,或一个有效的MATLAB表达式产生这样一个结构或结构数组。
如果你的场景的读者从一个块读取数据drivingScenario
对象,直接从这个对象获取演员资料,设置这个表达式调用actorProfiles
函数对象。例如:actorProfiles(场景)
。
例子:结构(“ClassID”5“长度”,5.0,“宽度”,2,“高度”,2、“OriginOffset”, [-1.55, 0,0])
要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数MATLAB的表情
。
演员的惟一标识符
——场景定义演员标识符[]
(默认)|正整数| -长度l向量独特的正整数场景定义演员标识符指定为一个正整数或长度l向量独特的正整数。l必须等于演员投入的数量吗演员输入端口。向量的元素必须匹配ActorID
演员们的价值观。您可以指定演员的惟一标识符作为[]
。在这种情况下,同样的演员剖面参数适用于所有演员。
例子:[1,2]
要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数参数
。
用户定义的整数对演员进行分类
——用户定义的分类标识符0
(默认)| |整数长度-l向量的整数用户定义的分类标识,指定为一个整数或长度l向量的整数。当演员的惟一标识符是一个矢量,这个参数是一个矢量长度相同的元素一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[]
,您必须指定该参数作为一个整数的值适用于所有演员。
例子:2
要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数参数
。
演员长方体(m)的长度
——长方体的长度4.7
积极真正的标量(默认)| | -长度l向量的积极的价值观长方体的长度,指定为一个积极的——真正的标量或长度l向量的积极的价值观。当演员的惟一标识符是一个矢量,这个参数是一个矢量长度相同的元素一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[]
,您必须指定该参数是一个积极的真正的标量值适用于所有的演员。单位是米。
例子:6.3
要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数参数
。
宽度的演员长方体(m)
-宽度的长方体4.7
积极真正的标量(默认)| | -长度l向量的积极的价值观宽度的长方体,指定为一个积极的真正的标量或长度l向量的积极的价值观。当演员的惟一标识符是一个矢量,这个参数是一个矢量长度相同的元素一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[]
,您必须指定该参数是一个积极的真正的标量值适用于所有的演员。单位是米。
例子:4.7
要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数参数
。
演员长方体(m)的高度
-高度的长方体4.7
积极真正的标量(默认)| | -长度l向量的积极的价值观高度的长方体,指定为一个积极的——真正的标量或长度l向量的积极的价值观。当演员的惟一标识符是一个矢量,这个参数是一个矢量长度相同的元素一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[]
,您必须指定该参数是一个积极的真正的标量值适用于所有的演员。单位是米。
例子:2.0
要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数参数
。
演员从底部中心的转动中心(m)
-旋转中心的演员旋转中心的演员,指定为一个长度l单元阵列的实值向量1×3。每个向量代表的旋转中心偏移演员底中心的演员。车辆,偏移量对应点在地上在后桥的中心。当演员的惟一标识符是一个向量,这个向量的参数是一个单元阵列细胞一一对应的演员吗演员的惟一标识符。当演员的惟一标识符是空的,[]
,您必须指定该参数作为一个细胞包含偏移向量数组的一个元素的值适用于所有演员。单位是米。
例子:(-1.35,2,3)
要启用该参数,设置选择方法指定演员概要文件参数参数
。
焦距(像素)
-相机焦距[800800]
(默认)|双元素实值向量相机焦距,以像素为单位,指定为一个双元素实值向量。看到也FocalLength
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[480320]
相机的光学中心(像素)
——光学镜头的中心[320240]
(默认)|双元素实值向量光学中心的相机,像素,指定为一个双元素实值向量。看到也PrincipalPoint
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[480320]
相机产生的图像尺寸(像素)
- - - - - -图像大小由相机[480640]
(默认)|双元素向量的正整数相机产生的图像大小,像素,指定为一个双元素向量的正整数。看到也图象尺寸
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[240320]
径向畸变系数
——径向畸变系数(0,0)
双元素实值向量(默认)| |三元素实值向量径向畸变系数,双元素或三元素指定为一个实值向量。设置这些细节系数,看到RadialDistortion
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[1]
切向畸变系数
——切向畸变系数(0,0)
(默认)|双元素实值向量切向畸变系数,指定为一个双元素实值向量。设置这些细节系数,看到TangentialDistortion
的属性cameraIntrinsics
。
例子:[1]
摄像机斜轴
——斜交角相机轴0
(默认)|真正的标量斜交角相机的轴,指定为一个真正的标量。看到也斜
的属性cameraIntrinsics
。
例子:0.1
视觉传感器模型单眼相机产生二维摄像机图像。项目这些二维图像的坐标到三维世界坐标用于驾驶场景,假设传感器算法z-安置(高度)的所有图像点目标的底部边缘的图像边界框躺在地上。飞机定义定义的地面高度的视觉检测发电机,它定义了抵消单眼相机离地面的飞机。这个投影的垂直位置产生图像中的对象高度高于道路强烈相关。然而,如果道路并不平坦,对象的高度不同的高度传感器,传感器报告不准确的检测。举个例子,这个例子表明这种行为,看到模型视觉传感器检测。
独立部署的视觉检测发电机块只支持金宝app金宝app仿真软件实时™目标。
你点击一个链接对应MATLAB命令:
运行该命令通过输入MATLAB命令窗口。Web浏览器不支持MATLAB命令。金宝app
你也可以从下面的列表中选择一个网站:
选择中国网站(中文或英文)最佳站点的性能。其他MathWorks国家网站不优化的访问你的位置。