主要内容

开始与露台和模拟乌龟机器人

打开实时脚本

这个例子展示了如何设置Gazebo®模拟器引擎。这个示例为您使用Gazebo进行进一步的探索以及使用模拟TurtleBot®进行探索做准备。

Gazebo是一个模拟器，允许你测试和实验现实的物理场景。Gazebo在机器人技术中是一个有用的工具，因为它允许您使用固体物理和良好的图形快速创建和运行实验。MATLAB®通过ROS接口连接到Gazebo。

下载虚拟机

您可以下载已经安装了ROS和Gazebo的虚拟机映像。该虚拟机基于Ubuntu®Linux®，并预先配置以支持ROS Toolbox™中的示例。金宝app

  • 下载及安装ROS虚拟机．

  • 启动虚拟机。

  • 在Ubuntu桌面上，你可以看到多个Gazebo世界启动脚本，以及其他实用工具的快捷方式。对于TurtleBot®示例，请使用露台空，露台的房子，露台的办公室,或凉亭标志追随者ROS图标。

  • 点击露台的房子．一个世界打开了。

注意:如果Gazebo屏幕看起来完全是黑色的，刷新图像，最小化它，然后最大化它。

  • 在Ubuntu虚拟机中打开一个新的终端。

  • 类型ifconfig然后返回查看虚拟机的网络信息。

  • 下eth0,inet addr显示虚拟机的IP地址。

  • 为了建立网络，必须设置两个ROS环境变量:ROS_MASTER_URI和ROS_IP。如果您正在使用Linux®虚拟机桌面的演示，这些变量通常在启动时自动设置。

  • (可选)如果您正在使用自己的虚拟机通过在终端中执行以下命令设置变量。取代IP_OF_VM与IP地址检索通过ifconfig：

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_VM:11311 >> ~/。/.bashrc echo export ROS_IP=IP_OF_VM >> ~

  • 检查使用的环境变量echo $ ENV_VAR(用适当的环境变量替换ENV_VAR)。您可以关闭并重新打开终端以使其生效。

  • 下图演示了正确的环境变量分配(使用假IP地址)

连接到一个现有的凉亭模拟器

如果您已经在Linux发行版上运行Gazebo，请按照下面的描述设置模拟器:

  • 在ROS网站上，下载适合TurtleBot的软件包。

  • 按照ROS网站上的说明，让TurtleBot在模拟的Gazebo环境中运行。

  • 确保适当地设置了环境变量，并且可以在主机计算机和Gazebo计算机之间来回ping。建立网络的方法有很多。的连接ROS网络示例包含如何验证ROS网络中设备之间的连通性的提示。

  • 要在Linux机器终端中使用任何ROS命令，需要将终端环境设置为使用正确的ROS安装。在运行任何ROS命令之前，在终端中获取适当的ROS环境设置脚本。在虚拟机中，命令为:源/ opt / ros /智力的/ setup.bash

  • 请确保您能够访问以下主题。在Linux机器的终端中输入rostopic列表以查看至少这些可用的主题。

主机设置

  • 在网络上查找主机的IP地址。在Windows®机器上，在命令提示符处键入ipconfig．在Mac或Linux机器上，打开终端并键入ifconfig．举个例子ipconfig显示。

注意:连接类型可能因连接到膝上型电脑的方式而异。在这种情况下，您使用以太网，但是，在许多情况下，无线(wlan)是合适的连接。

  • Ping模拟器机器萍IP_OF_VM．一个成功的平首先显示，然后是不成功的平．

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