pcshow
图3-D点云
语法
描述
pcshow (___，指定使用一个或多个名称-值参数的选项，以及来自以前语法的参数的任何组合输入。例如,名称=值）ViewPlane = " XY "设置将点云可视化为xy平面的平面。
斧头= pcshow (___）
例子
用纹理映射绘制球面点云
生成一个由600 * 600个面组成的球体。
numFaces = 600;[x,y,z] = sphere(numFaces);
使用默认的颜色贴图绘制球体。
图;Pcshow ([x(:) y(:) z(:)])“带有默认颜色地图的球体”)包含(“X”) ylabel (“Y”) zlabel (“Z”）
加载并显示用于纹理映射的图像。
I = im2double(imread(“visionteam1.jpg”));imshow(我)
调整大小和翻转图像，为映射坐标做准备。
J = flipud(imresize(I,size(x)));
用图像作为颜色纹理绘制球体。
pcshow([x(:) y(:) z(:)]，重塑(J，[]，3)) title(“彩色纹理球”)包含(“X”) ylabel (“Y”) zlabel (“Z”）
基于强度绘制激光雷达点云图
加载一个有组织的激光雷达点云，包括强度数据。
Ld =负载(“drivingLidarPoints.mat”）;
绘制点云并标注图形。默认情况下，强度映射到飞机colormap。
图pcshow(ld.ptCloud)激光雷达强度点云)包含(“X”) ylabel (“Y”) zlabel (“Z”) colorbar colormap(“冬季”）
输入参数
ptCloud- - - - - -点云
pointCloud对象
点云，指定为apointCloud对象。对象包含渲染点云的位置、强度和RGB颜色。
xyzPoints- - - - - -点云x-，y- - - - - -,z——位置
米-by-3数值矩阵|米——- - - - - -N-by-3数值数组
点云x-，y- - - - - -,z-位置，指定为米-by-3数值矩阵或米——- - - - - -N-by-3数值数组。的xyzPoints参数包含米或米——- - - - - -N表格[x，y，z］．的z值通常对应于深度或高程，确定每个点的颜色。当您没有指定输入颜色时，函数将映射每一种颜色z值设置为当前颜色图中的颜色。
颜色- - - - - -点云中的点的颜色
RGB值|颜色的简称|颜色的名字很长|颜色名称数组|颜色名称的单元格数组|米3组|米——- - - - - -N3矩阵
点云中点的颜色，指定为RGB三元组，和米-乘3矩阵，an米——- - - - - -N-by-3数组，短颜色名称，长颜色名称，颜色名称数组，或颜色名称单元格数组。有关颜色值的详细信息，请参见颜色值表格
为
单或双数据类型，每个颜色RGB值必须在[0,1]范围内。为
uint8数据类型，每个颜色RGB值必须在[0,255]范围内。函数存储
颜色值为米-by-3矩阵或米——- - - - - -N3数组。如果将颜色指定为字符串或1 × 3向量，则该函数将其转换为这些维度之一。
| 颜色 | 格式 | 例子 |
|---|---|---|
| 为所有点指定一种颜色 | 或短或长的颜色名称 |
|
1 × 3向量(RGB三元组) |
|
|
| 为每个点指定一种颜色 | 字符向量的字符串数组 |
|
米-by-3矩阵，其中每一行都是RGB三元组 |
255 0 0 255 0 0 0 255 255  |
|
米——- - - - - -N-by-3数组用于有组织的点云，包含每个点的RGB值，其中米——- - - - - -N是点云的大小。 |
|
名称-值参数
指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。
例子:ViewPlane = " XY "将平面设置为x-y轴，从中可视化点云。
在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。
输出参数
更多关于
工具栏操作
若要查看轴工具栏操作，请指向图形并选择其中一个选项。单击“恢复视图”图标以重置显示。
| 从左到右 | 描述 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 垂直轴 | 选择一个X，Y,或Z方向将点云的轴线设置为垂直方向。使用键盘方向键来移动点云相对于所选的方向。 | ||||||
| 视图平面 | 选择点云图的视角为XY，YX，XZ，ZX，YZ,或ZY飞机。 |
||||||
| 背景颜色 | 显示可以从中选择背景颜色的颜色图表。 | ||||||
| 轴开/关 | 打开或关闭显示轴。 | ||||||
| 投影 | 选择透视或正交视图。 | ||||||
| 出口 |
|
||||||
| 刷 | 开启数据刷刷模式。 | ||||||
| 数据提示 | 通过选择点云图中的任意点来查看点数据值。数据提示显示x，y,z值。用于深度图像和激光雷达的点云包含以下额外的数据属性:
|
||||||
| 三维旋转 | 通过拖动可旋转点云图。您也可以右键单击点云图上的任意点，并选择绕一个点旋转将该点指定为图形的旋转中心。若要返回轴旋转，再次单击右键并选择绕轴中心旋转． 而在三维旋转模式下，您还可以通过右键单击并选择为点云选择颜色源颜色的来源，然后从列表中选择一个选项。该图基于所选源中的值将活动颜色映射应用于点云。对于仅包含位置数据的点云，颜色的来源选项是X，Y，Z,用户指定的．用于深度图像和激光雷达数据的点云包括以下额外的颜色源选项:
|
||||||
| 平移，放大，缩小 | 机动点云，或放大或缩小点云图。 | ||||||
| 恢复视图 | 恢复轴的原始视图。 |
在场景中移动摄像机
要导航到点云并观察场景，使用这些键盘快捷键:
| 行动 | 键盘快捷键 | 例子 |
|---|---|---|
| 向前或向后移动 | w——转发 年代——落后 |
|
| 向左或向右移动 | 一个——左 d——正确的 |
|
| 环视场景(相机俯仰/偏航旋转) | 向上箭头键-镜头抬高 向下的箭头-镜头俯仰 左箭头键-相机在偏航时左转 右箭头-相机在偏航时右转 |
|
| 滚动场景(相机旋转) | 问-摄像机顺时针移动。(场景逆时针移动。) e—摄像机逆时针移动。(场景开始顺时针移动。) |
|
| 旋转场景(围绕点云旋转摄像机) | 转变+左或正确的-相机围绕点云水平轨道运行。(当摄像机从外部水平移动时，场景似乎静止不动。) 转变+向上或下来-摄像机沿点云垂直轨道运行。(当摄像机从外部垂直围绕场景移动时，场景似乎静止不动。) |
|
| 放大或缩小 | z-放大 x-缩小 |
|
| 看一个视图平面 | 1 -XY 2 -YX 3 -XZ 4 -ZX 5 -YZ 6 -ZY 摄像机定位在选定的平面上，视线指向图的中心。 |
|
| 切换旋转和平移 | 空格键-长按空格键切换到平移交互。松开空格键切换回旋转。 |
|
| 在X、Y和Z维度上旋转 | T在第三维度中增加旋转交互。 |
|
颜色值
| 颜色名称 | 短名称 | RGB值 | 外观 |
|---|---|---|---|
“红色” |
“r” |
[10 0 0] |
|
“绿色” |
“g” |
[0 10 0] |
|
“蓝色” |
“b” |
[0 0 1] |
|
“青色” |
“c” |
[0 1 1] |
|
“红色” |
“m” |
[10 0 1] |
|
“黄色” |
“y” |
[11 10 0] |
|
“黑色” |
“k” |
[0 0 0] |
|
“白色” |
“w” |
[1 1 1] |
|
版本历史
在R2015b中引入
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