通过基于模型的设计，Ponsse将收割机控制软件的开发时间减少了至少一年

因为蝎子的框架结构完全不同于庞斯的其他收割机模型，该项目需要新的机械，电气和控制系统。由于有如此多的新开发和如此多的未知，工程团队想要运行大量的模拟，以验证设计选择之前提交的实现。此外，他们还想创建一个实时原型，并在将其部署到生产ECU之前通过多次迭代对其进行改进。

在之前的项目中，Ponsse控制工程师使用MATLAB开发和调试算法，软件工程师将算法手工翻译成c。随着项目的不断增加，控制算法的复杂性增加，这种方法变得难以维持。在C代码中引入人为错误的风险增加了，算法的初始设计和在硬件上验证之间有一个很长的间隔。Ponsse希望缩短这个时间间隔，最小化编码错误，并减少总体开发时间。

Ponsse工程师采用基于模型的设计，利用MATLAB和Simulink完成了Scorpion调平系统。金宝app经过九天的现场培训，他们熟练掌握了这些工具。课程涵盖了MATLAB, Simulink和statflow金宝app^®用于系统级设计，以及模型体系结构的高级主题，包括验证和验证。

工程师们在Simuli金宝appnk中开发了一个控制模型，该模型处理来自加速度计和陀螺仪的输入，并驱动液压阀以保持Scorpion的中心框架水平。为了消除传感器信号中的噪声，该团队使用了使用信号处理工具箱™和控制系统工具箱™设计的滤波器。

他们用statflow中创建的状态机对Scorpion的各种操作模式进行建模。

在通过开环仿真验证控制模型的功能后，工程师们建立了一个原型控制器，使用Simulink Coder™和Simulink Real-Time™从他们的模型生成实时应用程序，并将其部署到Speedgoat的目标计算机硬件上。金宝app

该团队使用这个实时原型在真正的Scorpion硬件上进行测试。根据结果，他们在重新生成和重新测试更新后的原型之前，对控制模型进行了微小的更改。

然后，他们从他们的模型为蝎子的ECU(一个ARM^®皮质^®处理器)与嵌入式编码器^®．

他们将生成的代码与ECU的固件和其他低级接口代码集成，并对其进行测试，先是在第三方模拟器上，后来在实际的蝎子收割机上。

自从蝎子项目成功完成以来，Ponsse工程师已经使用基于模型的设计为Ponsse产品线中的其他收割机开发嵌入式控制器，重用来自蝎子控制设计的过滤器和模型组件。

• 开发时间减少了一年或更多。“基于模型的设计使我们能够在一年内完成Scorpion控制器的初始开发，”Inberg说。“按照我们的传统开发流程，我们至少需要两年时间才能完成这个项目。”
• 编码错误消除。“在我们用嵌入式编码器生成的代码中没有任何编程错误，”Inberg说。“因此，我们可以将所有调试工作集中在模型上。”
• 80%的模型重用实现。“在我们的第一个基于模型的设计项目后，我们开始为另一台机器设计一个水平控制器，”Inberg说。“我们能够重用来自Scorpion项目的80%的设计，这为我们节省了大量时间。”